1、 浙江省重点研发计划项目：智能消防机器人系统的研发及应用，2020.1.-2022.12.，490万 2、 国家自然科学基金委-浙江省两化融合联合基金：网络化运动控制关键理论与方法研究，2018.01-2021.12.，200万元 3、 中央引导地方科技发展基金：基于工业以太网的制造物联系统，2016.9-2017.12.，100万 4、 浙江省自然科学基金重点项目：网络化移动工业机器人控制方法研究，2015.1.-2018.12. 30万 5、 浙江省科技重大专项（长三角科技联合攻关项目）：GLCC智能型多相流计量关键技术研究，2011.1.-2012.12.，80万 6、 浙江省科技重大专项：大型智能激光裁割系统，2007.12.-2009.12.，40万 7、 国家杰出青年科学基金：控制系统的分析和综合，2006.1.- 2009.12.，160万