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协同无人系统已被广泛应用于勘探、区域搜索与救援、货物运输以及现代化作战环境中。为了增加无人系统的决策能力、任务执行效率、环境适应性，针对协同无人系统的安全通信方法展开以下研究。

1.建立增加通信链路的多无人机的协同控制策略，引入飞行控制因子增加无人机在飞行状态中的通信链路，由无序状态快速收敛达到蜂拥状态，且节点间无碰撞、通信链路数增加，实现无人机群快速收敛、即时安全通信的目的；

2.提出自适应步长和视野的改进算法，无人机迭代次数缩短 15 次以上，无人机间通信范围减小300 平方米以上，实现迭代次数少、通信范围小的目标，提升无人机间安全通信的效果；

3.减小不安全通信区域的多无人机层式虚拟通信圆环安全通信策略，提高无人机通信的安全性及通信效率；

4.设计基于信息安全的加密算法优化策略，达到了保证无人机通信安全并延长 CPU 工作时间的效果。

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