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需求描述

由四辆独立模块车组成，外形尺寸为长16m、宽5米，平台重不大于160吨，载重不小于60吨，最高行驶速度120km/h。柴电混动，总功率5000kw， 32轮全驱全主动转向，远程控制无人驾驶系统，可由远程控制台进行控制，也可用手持控制器进行控制。四辆模块车通过横向销轴及螺栓分别两两横向刚性连接，搭载特种装备或机构形成无人车辆（平台）。

每辆模块车均配备一套动力系统，采用柴电串联混动增程系统，其柴油发动机的峰值功率≥140kw，动力电池组容量≥370kwh，采用高倍率磷酸铁锂电池，3C放电，可提供不小于1100kw的总功率，柴油发动机***充电，要求3小时内可为370 kwh动力电池充满电。采用能量跟随控制将可提供1250kw驱动功率。配备300L油箱，为动力系统提供能源补充，满足续航里程50km。

1.驱动系统：模块车采用8×8分布式电驱动方式，轮边电机+减速机提供大扭矩高转速。电机峰值功率160kw，峰值扭矩500Nm，最高转速8000rpm。减速机速比13，峰值输出扭矩6500Nm，峰值转速516rpm。

2.制动系统：采用EBS电子控制制动系统和电机反拖转矩+液压制动联合工作方式，EBS为主制动，电机反拖转矩制动为辅助制动。

3.悬架系统：中置油气簧悬架，比例阀实现高度调节，设置水平仪及自动调高控制软件，最大升降行程120mm。

4.转向系统：全轮转向，所有驱动桥均为电控转向，满足12m转弯半径的要求。

5.模块车车架：高强度钢板焊接结构整车式车架。模块车采用定位销、螺栓结构，可实现模块车之间横向刚性连接，以及模块车与加载装置纵向刚性连接。

6.模块车控制：设置4个模块车控制器（VCU），用于4辆模块车分布式控制，以及2个整车控制器（DCU），用于监控系统运行状态；采用双向定位导航行驶，进行前后双向行驶加载试验；采用CAN总线通信，同时配有数据记录设备，记录总线数据，用于分析和诊断；车载台架配置2个高性能组合惯导进行GPS（北斗）定位和IMU测量；配置雷达、智能摄像头以及环境感知融合系统进行障碍物避让。

6.通讯系统：采用无线（Mesh）自组网技术和5G两种通讯技术，分别实现4km内对平台进行远程测控通讯，TCP/IP协议。主通讯器与远程测控平台设备串口通讯，经数据转发后通过外置天线与从通讯器通讯；外置吸盘天线增益为***，垂直极化，天线高度2m。

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