桁架机器人的虚拟样机构建

发布时间: 2023-12-08

来源: 试点城市（园区）

截止日期:2023-12-04

价格双方协商

地区：浙江省宁波市余姚市

需求方：浙江***究院

行业领域

高端装备制造产业

需求背景

桁架机器人作为一种新型、高效的长距离物料输送设备，在国外已经得到较为全面的研究且形成了较为成熟的产品和系列。但是，桁架机器人在高速及大范围工作过程中的高精度与大承载能力等问题仍存在挑战。因此，本项目紧密围绕桁架机器人仿真优化及控制策略开展技术研究，对提升国产桁架机器人核心竞争力具有十分重要的意义。

需解决的主要技术难题

1、研究桁架机器人的刚柔耦合虚拟样机仿真模型的构建；

2、研究典型工况下桁架机器人系统的整机失效分析；

3、研究基于末端误差模型与关节空间补偿的运动控制策略。

期望实现的主要技术目标

在计算齿轮齿条与滚珠直线导轨副等刚度的基础上，研究桁架机器人的多刚体系统动力学模型的构建;基于模态柔性体(RFlex)与有限元柔性体(FFlex)研究桁架机器人关键构件的柔性体构建;基于 RecurDyn 多体动力学软件，研究桁架机器人的刚柔耦合虚拟样机仿真模型的构建。

处理进度

科创中国