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行业领域

电子信息技术,新型电子元器件,信息安全技术

需求背景

针对铺管船在铺管作业时存在直线切换曲线时路径跟踪上的跟踪控制问题，提出一种用于铺管船可以较完美地实现对直线加圆弧路径的跟踪的方法，根据船舶轨迹跟踪导引方式，设置导引点，随着船舶运动，导引点坐标不断更新，让船跟踪导引点运动，最终完成对整条路径的跟踪。实现了直线、曲线路径的切换，使船舶能连续跟踪每段路径，不影响铺管效果。作业速度与船舶期望作业速度基本保持一致，船舶的艏向也控制在了设定的艏向角度。使铺管船完成整条路径跟踪。具有比较重要的工程应用价值和现实意义。

需解决的主要技术难题

针对于铺管船法，研究铺管船在铺管作业时，对铺管路径的连续跟踪。铺管前，需要规划出从起点到终点的最优路径，考虑铺管成本及输油效率因素，理想路径通常连接起点和终点的直线路径，但是综合考虑根据海床平整性、水面障碍物等情况，往往采用圆弧路径过渡的方式避开这些障碍，铺管路径一般体现为直线加圆弧的复合路径。

期望实现的主要技术目标

铺管船的作业任务是船舶沿着期望的轨迹或者沿着预先设定好的路径进行循迹，按照设定的速度与航向运动，由此实现对海底管道的铺设。对于铺管作业，管道起点和终点往往是采油平台、生产平台以及大型油轮或FPSO等。在浅海区域采出来的原油可以直接从生产平台转入油船，但是在深海中，大型油船停靠生产平台，会对生产平台的安全造成威胁。因此需要铺设海底输油管道来连接各个平台。

处理进度