科创中国

行业领域

高技术服务业

需求背景

1.为满足馈源支撑缆索检测需要，因而开发了小型、轻便、安全支撑缆索性能检测的机器人系统。机器人可携带配套的无损检测设备爬上缆索进行检测，并通过无线传输设备将检测结果和机器人的运行状态参数传至地面监控器，地面操作人员也可实时控制机器人运动状态；

2.通过机械臂的运动使其跨越障碍，重复这一越障流程直至两端机械臂都越过障碍。机器人始终保证有两个机械臂上的驱动轮挂靠在高压线上，从而保证机器人在高压线上始终保持稳定；

3.在馈源支撑缆索靠近馈源舱一端的部分，光缆与电缆被捆在一起并通过索夹和固定滑车进行支撑，进行这一段线缆的视觉检测时，将捆在一起的光缆与电缆视为一根线缆进行视觉检测，机械臂的运动控制完全可以成功的完成检测任务；

4.以 PLC 为控制中心，结构上与气动式相似，由上、下夹紧机构以及步进机构组成，通过夹紧机构交替夹紧缆索，然后通过步进机构驱动机器人前进。

需解决的主要技术难题

1.如何在通过机械臂末端的摄像机在随机械臂进行运动的过程中，更准确的从各个方向获取光缆和电缆表面的视觉信息；

2.在馈源支撑缆索靠近馈源舱一端的部分，光缆与电缆被捆在一起并通过锁夹和固定花车进行支撑，进行这一段线缆的视觉检测时，如何提高视觉检测能力，使机械臂的运动控制完全可以成功的完成检测任务。

期望实现的主要技术目标

1. 具有运行稳定、灵活、体积小、重量轻、安装方便，能越过高达8mm的索面阶梯障碍；机器人长度小于300mm，宽度小于250mm，高度小于200mm；本体重量小于8kg，能携带不低于2kg的检测仪器；、
2. 可检测的缆索外径范围: 65-160mm，爬行速度不低于***，一次充电可连续爬升***小时以上，适应缆索倾角范围: 29 ~87度，高空风速小于4级；
3. 作业方式：遥控\自主作业；作业距离：<1000m；重量：＜8kg；动力：锂电池；充电时间：2h。

需求解析

解析单位：“科创中国”黑龙江产业振兴区域科技服务团（黑龙江省科学技术协会） 解析时间：2023-11-07

吴雪弘

黑龙江省科技创新协会

会长

综合评价

此项目是为满足馈源支撑缆索检测需要，因而开发了小型、轻便、安全支撑缆索性能检测的机器人系统。机器人可携带配套的无损检测设备爬上缆索进行检测，并通过无线传输设备将检测结果和机器人的运行状态参数传至地面监控器，地面操作人员也可实时控制机器人运动状态。

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