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行业领域

电子信息技术

需求背景

近些年，嵌入式系统飞速发展，通信传输速度的不断提高，使得机器人应用越来越广泛，为机器人发展提供了更便利的平台。无人巡查机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统，可通过传感器感知环境和自身状态，实现在复杂未知环境中面向目标的控制或自主运动，完成预定任务。为更好的对巡察线路进行规划，通过运算得出巡视线路最优解，本项目进行了无人巡察机器人导航巡视系统的研发。

需解决的主要技术难题

1.本项目通过遗传算法进行线路规划。首先要对线路编码，计算初始解，初始解的个数代表线路的规划结果的个数。在遗传算法中输入所需设计函数，计算函数得出最优解。

2.在算子的选择上采取直接竞争的方式，在编码中选择个体m，可以是依次选择也可以是随机选择。以相同方式再选择个体的竞争对手n，m和n进行栅格成本对比，成本高的直接淘汰。

3.针对巡察机器人位置的确定，本项目将巡察机器人的本体看成一个刚体，其姿态能够通过转换正交旋转矩阵实现。通过该矩阵，能够将移动机器人在全局参考框架中的运动映射到局部参考框架上，便于操作者对机器人的下一步运动发出指令。

期望实现的主要技术目标

1.本项目设计的无人巡察机器人导航巡视系统的研发，较传统雷达云数据不仅在功能上具有优势，还能节约一定的巡察成本，为无人机巡察机器人的导航系统发展提供新思路。

2.该系统已投入市场，现已应用“室外机器人控制软件技术开发服务、自动驾驶机器人控制系统技术开发服务”等项目中，经过本项目的后期反馈，用户对本项目表示满意。

处理进度