科创中国

行业领域

高端装备制造产业

需求背景

随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。

需解决的主要技术难题

机械手涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和

计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它是一种能自动控制并可以从

新编程以变动的多功能机器，它有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境

中的工作

期望实现的主要技术目标

（1）手部：直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型。传动机构形

式多样，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、弹簧式等。

（2）腕部：是联接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物体的方位。

（3）臂部：手臂是支撑被抓物体，手部，腕部的重要部件。手臂的作用是

带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到给定位置。

该设计的手臂有三个自由度，采用关节式坐标（绕横轴旋转，上下摆动和左

右摆动）关节坐标式具有较大的工作空间和操作灵活性，机械臂的结构性容易进

行优化，便于提高机械手的动态操作性能。

（4）行走机构：有的工业机械手带有行走机构。

驱动机构：有气动，液动，电动和机械式四种形式。

控制系统：有点位控制和连续控制两种方式。

机身：它是整个工业机械手的基础

处理进度