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需求背景

 现有并联机器人主从动臂大多采用球铰、虎克铰或移动副作为运动副实现2-6自由度空间运动。其动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行四边形机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，动平台相对机架作平动，各运动件之间完全采用转动铰链连接。这种机器人机构虽然具有高速、低成本、重量轻的优点，但是机器人主从动臂转动副采用的是滚动轴承，肘架采用分块式结构与主从动臂连接，存在安装复杂、精度难以保证且后期维护拆卸困难等问题，我公司在开发机器人主从动臂转动副连接装置时遇到了支架强度不满足的问题，为此，需寻求解决材料问题的厂商提供服务。

需解决的主要技术难题

需要一种机器人主从动臂转动副连接装置，主动臂杆组、从动臂杆组均为平行四边形结构，第一角接触轴承安装于肘架、连接轴之间，轴承挡圈安装于第一角接触轴承的外侧，主动臂主杆安装在连接轴的中部，从动臂主杆一端与从动臂接头相连，从动臂接头固定于连接轴的一端，第二角接触轴承安装于从动臂接头、连接轴之间，主动臂附杆转轴安装于肘架的一端，主动臂附杆安装于主动臂附杆转轴上，从动臂附杆转轴安装于肘架的另一端，从动臂附杆安装于从动臂附杆转轴上。需要其连接安装简单，安装精度高，能够缩减后期维护拆卸难度以及便于后期机构调整。

期望实现的主要技术目标

期望实现的机器人主从动臂转动副连接装置，包括主动臂杆组、从动臂杆组均为平行四边形结构，主动臂杆组包括主动臂主杆、主动臂附杆，从动臂杆组包括从动臂主杆、从动臂附杆，含转动副的连接装置包括肘架、连接轴、第一角接触轴承、第二角接触轴承、轴承挡圈、锁紧螺母、从动臂接头、锁母、主动臂附杆转轴、从动臂附杆转轴、主动臂附杆转轴螺母、从动臂附杆转轴螺母、密封盖，连接轴安装于所述肘架的弯折处，第一角接触轴承安装于肘架、连接轴之间，轴承挡圈安装于第一角接触轴承的外侧并且其位于肘架、连接轴之间，主动臂主杆的一端通过锁紧螺母安装在连接轴的中部并且其位于第一角接触轴承的外侧，从动臂主杆一端与从动臂接头相连，从动臂接头通过锁母固定于连接轴的一端，第二角接触轴承安装于从动臂接头、连接轴之间，密封盖安装于第二角接触轴承的两侧并且其位于从动臂接头、连接轴之间，主动臂附杆转轴通过主动臂附杆转轴螺母安装于肘架的一端，主动臂附杆安装于主动臂附杆转轴上，从动臂附杆转轴通过从动臂附杆转轴螺母安装于肘架的另一端，从动臂附杆安装于从动臂附杆转轴上。

需求解析

解析单位：重庆市永川区 解析时间：2022-12-17

姚振辉

重庆理工大学

教授

综合评价

该技术需求足够清晰，实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种机器人主从动臂转动副连接装置，其特征在于：所述主动臂杆组、从动臂杆组均为平行四边形结构，所述第一角接触轴承安装于肘架、连接轴之间，所述轴承挡圈安装于第一角接触轴承的外侧，所述主动臂主杆安装在连接轴的中部，所述从动臂主杆一端与从动臂接头相连，所述从动臂接头固定于连接轴的一端，所述第二角接触轴承安装于从动臂接头、连接轴之间，所述主动臂附杆转轴安装于肘架的一端，所述主动臂附杆安装于主动臂附杆转轴上，所述从动臂附杆转轴安装于肘架的另一端，所述从动臂附杆安装于从动臂附杆转轴上。本实用新型连接安装简单，安装精度高，缩减了后期维护拆卸难度以及便于后期机构调整。

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