全向重载AGV多轴运动控制系统

发布时间: 2022-11-02

来源: 科技服务团

截止日期:2022-11-15

价格双方协商

地区：安徽省芜湖市鸠江区

需求方：安徽***公司

行业领域

高端装备制造产业,智能制造装备产业

需求背景

针对四舵轮式全向重载自动引导小车(AGV)的多电机伺服控制系统，转向时在外界负载的影响下，4个转向电机易出现不协同的现象。研究全向重载AGV多轴运动控制系统，可实现同步稳定性高，抗干扰能力强，扩大了全向重载AGV的应用范围，因而具有较高的应用价值。

需解决的主要技术难题

1、为实现4个转向电机高效协同，通过分析转向工况下，四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系，建立协同的四个转向电机数学模型；

2、运用交叉耦合控制策略，分别设计4台转向电机的位置补偿器；

3、通过Simulink仿真验证运动控制算法的可行性，在实物上实现全向重载AGV多轴运动控制。

期望实现的主要技术目标

1、完成AGV底层运动控制的基本框架，达到手动遥控测试条件的要求；

2、完成全向 AGV 控制系统(PLC 控制系统)，达到自动寻迹行走的功能要求磁导航和惯导；

3、在前期项目进展基础上完成PLC控制系统转嵌入式控制器，采用天牛须搜索算

法(BAS)与PID控制器融合方法，对单电机PID控制器寻求最优PID参数。

需求解析

解析单位：安徽省芜湖市 解析时间：2022-11-09

赵夫涛

浙江大学技术转移中心

主任助理

综合评价

此需求描述基本清晰，专家初步了解后可以进行跟进。此需求若能突破，将解决全向重载AGV多轴运动控制系统问题。可寻求相关领域的专家协助进行开发，利用专家的技术、资源等提供设计思路，企业根据思路进行试制，双方进行产学研合作，共同解决问题。

处理进度

服务方

科创中国