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行业领域

电子信息技术

需求背景

现有的变电站巡检机器人自动化和智能化程度不高，在应用场景作业过程中的可选导航方案为磁轨导航和视觉线标志导航，能过在应用场地铺埋磁轨/磁条或者铺设导航线，然后在机器人必经之路上放置地标卡的方式来定义整个任务地图。该导航方式存在的缺点是不同程度的需要对场景原有环境进行改造，工程量大而且引导线容易随着环境的变化而不同程度上产生磨损或失效，而且地标卡的方式对于系统来说形不成闭环，定位精度没有准确的反馈机制。因此一套便于部署，稳定反馈的导航方案对于现有产品来说极为重要，可以极大的增强产品对于现场的适应性和作业的准确度。而且从现有市场反馈来说，无轨导航的方案已经成了很多客户对于机器人产品的必备需求。

需解决的主要技术难题

1）硬件系统

保证系统正常运行的基础硬件配置，机构设计要求。确定系统运行所需的基础硬件配置，包括中控主机的CPU，内存，高频计算单元的形式，新增传感器以及其相关的机构设计等。

2）软件系统

研发达成系统目标所需的核心模块以及设计相关的核心算法，开发对接外围软硬件系统所需的接口，包括视觉算法，路径规划算法，智能分析，视觉决策系统，障碍分析系统，运动控制系统，传感器融合系统等。

3）系统实施规范

 确立系统实施及维护扩展所需的规范，包括系统应用规范，硬件设备选型规范，标志物的规范，应用场景改造方案，软件系统矫正方案，硬件系统设计装配规范等，确保在统一的流程下，系统可以稳定在指定误差内搭建成功。

4）知识产权保护

确立相关的开发维护，使用文档

涉及相关的发明创造，实用新型等专利的调研以及申请。

涉及相关的论文的调研以及申请

确立项目的内部开发统一管理平台

期望实现的主要技术目标

1、为巡检机器人提供基于标志引导的无轨导航系统；

2、提供路径规划系统，基于该系统适配的机器人任务作业具有路径规划功能，适应复杂场景；

3、提供姿态矫正系统，基于该系统适配的机器人具备标志、地标卡等多种姿态矫正功能；

4、提供避障绕行机制，基于该系统适配的机器人具备避障绕行机制，允许有一定自由度的轨道矫正；

需求解析

解析单位：重庆市永川区 解析时间：2022-10-24

冯继威

重庆理工大学

教授

综合评价

该项目技术需求足够清晰

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处理进度