科创中国

行业领域

高端装备制造产业,智能制造装备产业

需求背景

全参逆解算法的研究可以实现对机器人加工、装配误差的补偿，在降低对机加、装配要求的同时还能够提升机器人位置精度。关节柔性的补偿算法能够实现对关节柔性的建模并对关节扭转变形进行补偿，从而提升机器人位置/轨迹精度。以上两种算法的应用能够大幅提高机器人的绝对定位精度及轨迹精度，全参逆解的难点在于奇异位置无法进行补偿,而关节柔性补偿算法难点在于准确获取关节刚度与关节阻尼参数, 由于轨迹精度还受伺服响应能力的影响，故为了提高轨迹精度，还需要考虑优化伺服环路(三环)控制部分, 希望能够根据负载惯量比, 设计出一套增益自调整策略。

需解决的主要技术难题

全参逆解算法：奇异位置下的补偿、奇异位置下的过渡

关节柔性建模：关节刚度与阻尼参数的辨识、根据关节柔性优化设计连杆刚度

伺服环路控制：根据负载惯量比自动计算增益、增益自切换且切换过程无抖动

期望实现的主要技术目标

全参逆解算法：

1）适用于ECR5及ER15同类型的机器人

2）满足实时性计算要求（RP2中运行时间不超过***）。

3)  在奇异区域能报警提示，避免飞车等情况发生。

4）精度指标参考标定残差并上浮***。

关节柔性补偿算法：

1）适用于ECR5及ER15同类型的机器人

2）柔度模型至少为线性模型

3）暂不对实时性提出要求（验证效果达标后或在伺服中实现或由Robox统一实现）

4）精度指标参考标定残差并上浮***。

力矩前馈优化功能：

1）适用于协作驱动器、清能驱动器、EC2A驱动器

2）满载全速轨迹精度相比定位精度上限上浮1mm(待验证后修正)。

需求解析

解析单位：安徽省芜湖市 解析时间：2022-11-11

赵夫涛

浙江大学技术转移中心

主任助理

综合评价

此需求描述基本清晰，专家初步了解后可以进行跟进。此需求若能突破，将解决对机器人加工、装配误差的补偿问题。可寻求相关领域的专家协助进行开发，利用专家的技术、资源 等提供设计思路，企业根据思路进行试制，双方进行产学研合作，共同解决问题。

查看更多>

处理进度