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需求背景

机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难。

需解决的主要技术难题

1、摆线轮难点：摆线轮齿形如何修正，摆线轮齿距累计误差如何控制。三个偏心轴承孔位置度，及相对于分度圆同心度如何控制。

2、行星架难点：两角接触轴承内道沟间距，行星架内道沟轮廓度，三个偏心轴承孔位置度，三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度，行星架两轴承限位间距等如何设计与控制。

3、偏心轴难点：偏心轮的圆度，偏心轮的形位公差，偏心轮花键与偏心轮的位置度，成品偏心轴与行星架的高度，距离配合如何设计与控制。

4、现阶段无相关RV减速器产品标准。

5、产品设计缺乏相应的理论及设计手段。

期望实现的主要技术目标

期望实现机器人用RV减速器:

1.摆线轮难点：摆线轮齿形如何修正，摆线轮齿距累计误差如何控制。三个偏心轴承孔位置度，及相对于分度圆同心度如何控制。

2.行星架难点：两角接触轴承内道沟间距，行星架内道沟轮廓度，三个偏心轴承孔位置度，三个偏心轴承孔与两角接触轴承同心度，行星架两轴承限位间距等如何设计与控制。

3.偏心轴难点：偏心轮的圆度，偏心轮的形位公差，偏心轮花键与偏心轮的位置度，成品偏心轴与行星架的高度，距离配合如何设计与控制。

处理进度