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需求背景

近年来在中国停车场环境中的低速自主泊车系统（SAEL4级别）是在中国最重要的自动驾驶技术落地场景，可为车主解决停车难的痛点，相对于自动驾驶SAEL4级别其他场景，如高速公路或者是城区开放道路，停车场环境中的低速自主泊车系统更容易大规模商业化落地，针对第四代泊车辅助系统技术的发展技术特点进行描述，并提出第四代泊车辅助系统技术，即AVP自动代客泊车系统，停车场高精度地图是其必不可少的组成部分，高精度地图在辅助AVP泊车系统实现自主定位、寻找停车位、自主规划路径、自主完成停车入位四大功能上起到重要作用，详细介绍了目前停车场高精度地图的主要数据内容构成，针对自主泊车技术面临的挑战及高精度地图的未来展望进行了说明。

需解决的主要技术难题

1.研究支持自动驾驶的高精度动态地图模型与架构，研究面向中国道路特点、支持增量更新与扩展的地图数据模型，建立动静态、变分辨率地图数据的表达与存储机制；2.研究面向量产车众包数据的地图在线更新技术，研究地图数据实时加密与偏转技术；3.研究基于地图感知容器的网联汽车协同感知技术，建立车—路—云网联信息的多源融合机制；4.研究车规级北斗定位芯片与车载多源定位终端技术，构建基于北斗及其增强系统的车载定位、导航、授时一体化系统，研究融合视觉、惯导与地图的智能全息组合主动定位技术；研究自动驾驶地图与定位系统的车载软硬件集成技术。

期望实现的主要技术目标

1.地图模型支持动静态多层数据调用，包括自动驾驶感知与决策的应用接口协议，地图覆盖公里数≥1万公里；2.高精度地图每100米相对误差≤15厘米，基于专业采集车地图更新准确率≥99%，基于众包数据地图更新准确率≥90%；3.超视距无盲区感知检测准确率≥90%，动态信息传输延迟≤1秒；4.基于车载北斗卫星定位终端，多源信息融合实现高精度定位，试验场条件下，静态高精度增强定位误差≤1厘米，动态高精度增强定位误差≤10厘米，有卫星信号覆盖5.的常规城市综合路况下，动态高精度增强定位误差≤20厘米；6.支持具备车路协同感知功能的高精度地图示范区域2个以上，完成相关技术标准或草案≥5项。

处理进度