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需求背景

现有移动测量感知系统存在精度较低和空间目标感知能力较弱的问题，项目针对基于北斗/GNSS移动激光雷达测量系统高精度检校理论、模型、算法及其在城市道路相关空间目标感知、胡同文化遗产数字化保护等领域的应用展开系统性的研究。利用融合惯导系统、全景相机与激光雷达等多测绘传感器集成移动感知平台，通过模型设计、数据分析、算法优化与互操作可视化系统构建，完成全景车载激光雷达测量系统自主研发、移动测量点云与高精度全景影像大规模融合、典型道路特征的精确感知与参数计算，形成全景移动激光雷达测量感知系统的若干关键技术与方法，并进行应用实践。

需解决的主要技术难题

形成一套具有完全自主知识产权的软硬件测量与数据预处理系统，实现高精度检校、多测量传感器时空同步、自适应点云模型生成、惯导辅助GNSS高精度紧组合自适应定位为一体的高时空精度多传感器感知平台。改变传统全景影像拼接精度低的固有不足，创新地利用扩展EPnP算法求解多相机系统的外方元素，按照共线条件完成车载分段点云与序列全景影像的大规模融合。创建基于体素化点云分割方法的道路点云信息感知技术，改变传统人工手动标注方法的巨大不足，实现海量车载激光点云算法处理与可视化同步进行，形成路面、护栏、标志标线、路灯等典型道路特征感知实用软件系统。

期望实现的主要技术目标

实现us级实时多路测量传感器同步，结合北斗卫星导航系统精确授时，研发了固件软件和同步上位机软件，时间整体延迟误差控制在***以内；系统高精度定位的可用性，GPS/BDS单频模糊度固定率由***%提高到***%；实现了15公里半径范围内，解算整体点云精度达到或超过2cm的要求。

处理进度