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需求背景

      当前LNG船（液化天然气船）与码头的装卸臂法兰对接时，大都采用遥控对位系统。这种系统依靠现场控制人员利用肉眼观察，手动遥控码头装卸臂的法兰与LNG船上法兰进行对接。但由于装卸臂构造的特殊性，需要控制六个运动关节同步运动，以及对法兰进行多方位的调整，这使得操纵精确定位比较困难，不仅对工人的经验和熟练程度提出了要求，对接一艘LNG船的多个歧管法兰管道也将耗费较多的人力成本。 人工遥控对接不仅速度慢， 降低了码头的运作周转效率，也增加了LNG船的停泊成本。更严重的是，这种工作强度大，精准度要求高的工作，容易引起工作人员疲劳，操作失误导致损坏设备甚至引起事故。 因此公司打算采用人工智能和自动化技术解决目前的问题，这样不仅提高了自动化程度，带来经济效益，也能防止人员误操作导致的安全事故。 

需解决的主要技术难题

主要技术难题：

（1）公司需要设计装卸臂自动化智能快速对接系统，但是没相关硬件条件。具体硬件包括：计算服务器、显卡、PLC控制器、双目测量系统、激光指向仪、角度传感器、超声波雷达、接近开关、机械导向结构。 

（2）公司缺乏OpenCV视觉库、MySQL数据库等方面软件。

期望实现的主要技术目标

设计装卸臂自动化智能快速对接系统，该系统主要技术目标：

装卸臂构造的六个运动关节根据硬件测量设备的环境反馈，高效快速传入到智能计算（包括调运OpenCV视觉库、MySQL数据库），能给出快速精确指令给机械导向结构，从而快速精确与LNG船上法兰进行定位对接。

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