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无人系统，对外与有人系统、周边环境进行信息交互，对内实施对艇体平台、任务载荷的控制。无人系统包括各类传感器、通信、航行控制、岸基控制分系统。

制导系统（Guidance system）。这个词借用导弹技术，主要是根据分配的任务、环境条件，以及导航信息，为船舶提供稳定、连续、优化的航行轨迹。

导航系统（Navigation system）。提供船舶的位置、航向、航速、加速度等实时的信息，感知周边态势。信息源来自艇上的各类传感器，如导航雷达、陀螺、卫星定位系统、光学系统、声呐、海流风流测量等等。

控制系统（Control System）。根据制导系统、导航系统提供的指令信息，对船舶航行实施自动控制，主要通过对主机、舵的控制。如果需要完成相关作战任务，需要具备对相关任务平台的远程控制能力。比如，水声通讯、水下搜索，水上水下目标打击等。

需解决的主要技术难题

导航系统包括惯性导航、GPS、水声、导航雷达、测深仪、光学设备等。这些设备在无人艇导航定位上都各有优劣。通常都是联合使用，以提高精度，降低误差。采用多传感器数据融合的方法有助于导航，是提高效率的最佳方式，因为要快速提升单项传感器技术比较难，这和现有舰船的组合导航原理是一样的。

船舶运动具有非线性、大时滞、大惯性的特点，又易受风、浪、流等干扰，其运动控制本质上是复杂非线性、不确定性系统的控制。水面舰船仅依靠螺旋桨和舵进行操控，由转舵力矩和螺旋桨纵向推力，同时控制船舶水平面位置和航向角3个自由度运动，属于欠驱动系统。

通信系统的重要性，在海上无人装备体现得越来越明显。无人船艇和远程控制系统之间存在无时不在、紧密的联系。通信的中断，意味着无人艇如断线风筝一样，可能从此失联。因此，一般出现通信问题的时候，出于安全考虑，首先策略是停机，让无人艇处于自由漂泊状态，等待通信恢复。无人艇还远远没达到自主寻找回家路的阶段。某种意义上说，可靠通信的范围，就是无人艇执行各种任务的最大范围。美国“海猎手”无人艇能够实现自主跨洋航行，其无所不在的空天、海洋通信网络，起到了非常关键的作用。

期望实现的主要技术目标

a 多重感知，智能分析，动态规划决策，精准控制

b 无人船艇实现自主感知、自主航行；

c 能够长期在海上执行任务，主动力等船载设备要有比较高的可靠性，以及一定的健康诊断、故障自主处理能力

d 持续畅通的通信，特别是在远离岸基的大洋深处，卫星通信是必备手段。

处理进度