基于视觉引导的口腔种植手术机器人技术

基于视觉引导的口腔种植手术机器人技术是将先进的双目视觉立体定位技术、手术机械臂应 用到口腔种植领域中，使得口腔种植手术在高精度、自动化、微创等方面得到了明显提升。包括 以下重点技术： 1. 基于高清红外光双目视觉的导航仪，通过识别手术器械和参考定位装置上特殊设计标定位 手术器械、患者的空间位置。 2. 机械臂控制及运动规划技术与手术导航结合后，根据事先制定的种植路径进行精确运动控 制。结合力反馈技术可以感知术中患者骨密度的变化，从而自动调整钻针的速度和力度。利用机 械臂，种植的精度可以稳定地控制在 0.3mm、角度 1 度范围内。 3. 医学图像、图形算法方面，基于人工智能的 CBCT 影像分析，包括牙齿实例分割、神经管 分割、颌骨分割等；各种自动化影像分析算法包括配准装置自动识别算法、自动牙弓线生成算法、 CT 与 STL 数据自动配准算法等；开发出自动推荐种植体方案，能一键推荐种植体合理位置。