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本发明属于永磁同步电机控制技术领域，涉及一种基于自抗扰和锁相环技术的永磁同步电机系统无传感器速度控制方法，特别是对于含有不确定项的永磁同步电机系统的无传感器速度控制方法。

一种基于自抗扰和锁相环技术的永磁同步电机系统无传感器速度控制方法，包括:建立永磁同步电机系统的数学模型，初始化系统状态及控制参数；设计扩张状态观测器，估计电机的反电动势；基于三角函数，设计锁相环系统，通过估计的反电动势提取电机转子的速度和位置信号，并基于自抗扰设计电机的速度控制器。本发明能够有效解决永磁同步电机系统的复杂不稳定问题，简化电机硬件设计，实现永磁同步电机系统的无传感器稳定控制。

在电机控制领域，该方法提高了永磁同步电机的控制精度和可靠性，无需传感器降低了成本和系统复杂性。

在工业自动化领域，可广泛应用于各种机械设备的驱动系统，提高生产效率和产品质量。

在新能源汽车领域，有助于提高电动汽车的性能和续航里程。

对于航空航天、机器人等高端领域，也具有重要的应用价值。

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

本发明的有益效果为：实现永磁同步电机的精确控制，降低了电机的成本，提高系统的快速收敛性能和鲁棒性。针对带有非线性不确定项的永磁同步电机系统，本发明采用扩张状态观测器来逼近系统中的非线性不确定项和估计反电动势，并根据观测到的反电动势设计了锁相环来提取电机转子的速度和位置信号，相比于传统的机械传感器方法，有效降低了电机的成本并提高了电机运行的稳定性。此外，基于自抗扰方法设计了电机的速度控制器，增强了系统抗扰动的能力。本发明提供了一种能够有效估计电机转子速度和位置的方法，并使系统的鲁棒性得以提高，确保永磁同步电机无传感器速度控制系统能够实现较好的控制效果。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。