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为了克服已有机器人关节的无法兼顾主动柔性、被动柔性和传动刚性，从而导致安全性较低的不足，本发明提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的机器人关节磁致超柔性驱动器。

一种机器人关节的磁致超柔性驱动器，包括主动转子、从动转子和转子保护罩，驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接。本发明提供一种能够使超柔性机器人关节实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的磁致超柔性驱动器。

在机器人领域，磁致超柔性驱动器为机器人的设计和性能提升带来了新的可能性。

可以使机器人关节更加灵活、柔顺，实现更加自然的运动，提高机器人在复杂环境中的适应性和操作精度。例如在医疗机器人中，能够更好地与人体进行交互，进行微创手术等精细操作。

在服务机器人领域，提高机器人的安全性和舒适性，为用户提供更好的服务体验。

对于特种机器人，如救援机器人、空间机器人等，磁致超柔性驱动器可以适应极端环境和复杂任务要求。

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

本发明的有益效果主要表现在：通过施加前杆受力的反馈控制，能够使所述的超柔性机器人关节兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，从而具有较高的安全性。本发明的技术构思为：磁流变液是一种在磁场环境中具有相变特性的智能材料，当磁场强度为零时表现为液态，当磁场强度足够大时转变为凝固态，相变过程可控、可逆、时间短。本专利定义的基于磁流变液的磁致超柔性驱动器可以作为超柔性机器人关节的主要传动装置，使该关节在运动过程中能够实现同时满足传动刚性、主动柔性与被动柔性的需求，适用于开发具有本质安全性的机械臂或机器人仿人灵巧手产品

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。