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据统计，近几年来，集装箱运输箱量由70年代初的23万标箱，至2010年已经发展到了1.5亿标箱。而集装箱运输船只已经出现了能装载1万标箱的超大集装箱运输船。由此，对于装卸集装箱的起重机来说，传统的低效率的装卸机械已经不能满足现代化大型作业要求，改善装卸起重机司机的操作条件，提高装卸效率，是现代化港口装卸作业发展的迫切要求。

起重机械设备在启动、停止以及加速、减速的过程中，吊钩的摇摆使起吊货物的位置难以确定，极大地影响了货物的装卸效率。该控制技术可以使起重机从匀速运动状态到达停止状态时，以最短的调整时间使吊钩和起吊货物不发生摇摆。

对影响小车加速度的因素参数的选择难以确定。当影响吊物摇摆的多个因素发生变化时，吊物的摇摆状况不容易确定。摇摆过程存在非线性因素。

郑州大学（简称郑大，英文简称：ZZU）由河南省人民政府 兴办，法定住所地为河南省郑州市科学大道100号。郑州大学是 国家“211工程”重点建设高校、一流大学建设高校和“部省合 建”高校。站在新的历史起点上，学校确立了综合性研究型的办 学定位，提出了一流大学建设“三步走”发展战略，力争到本世 纪中叶建成世界一流综合性研究型大学。

起重机械设备在起重过程中，由于驱动力的作用，吊物由于惯性而产生摇摆，需要对吊物的摇摆进行控制。起升高度、吊物的重量、小车运行的速度、空气阻力等都会对吊物的摇摆产生影响。根据小车速度、运行距离等，得出小车的实时运动速度，控制小车的减速位置，实现对起重设备防摇摆的控制。

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