科创中国

本发明要克服现有技术的上述缺点，提供一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法。本发明针对摆动式擦窗机器人具体控制流程中玻璃边缘检测相关部分，给出使用容错判断模式准确判断玻璃边缘的方法，旨在解决摆动式擦窗机器人现有技术中存在的玻璃边缘触碰检测不准确问题，使得摆动式擦窗机器人在工作中尽可能地减少擦窗死区，提高擦除率。

一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法，包括：在玻璃边缘检测过程中加入容错判断模式；在摆动式擦窗机器人擦除作业过程中允许擦窗机器人擦窗底盘对玻璃边缘位置进行一次误判，当擦窗机器人将某处暂时判定为玻璃边缘时，擦窗机器人通过退回一步再擦除的方式验证第一次判断结果。若两次擦除过程中均发现此处存在玻璃边缘，则认为第一足M1已经以较大可能性抵达玻璃边缘，此后，通过控制擦窗机器人的另一个擦窗底盘向行进方向进行相同于第一足M1的运动，判定第一足M2是否抵达玻璃边缘，当且仅当第一足M1和第一足M2同时判定为抵达玻璃边缘，才判定此处为玻璃边缘位置并置相应标志位。

智能家居服务领域

在家庭清洁机器人市场中，这种摆动式擦窗机器人能够利用边缘检测方法，精准地识别窗户玻璃的边缘。对于不同形状和尺寸的窗户，它可以自动调整清洁路径，确保玻璃边缘也能被彻底清洁。这不仅提高了清洁效率，还能避免机器人在清洁过程中碰撞窗户边框造成损坏，为家庭用户提供更加便捷、智能的清洁服务。

可以与智能家居系统集成，通过手机应用程序，用户能够远程监控擦窗机器人的工作状态，并且根据玻璃边缘检测信息，实时查看清洁进度和效果。

商业建筑清洁领域

在高楼大厦的玻璃幕墙清洁工作中，摆动式擦窗机器人结合先进的边缘检测方法，可以在复杂的建筑外立面上安全、高效地工作。它能够适应不同形状的幕墙玻璃，如弧形、多边形等，准确检测玻璃边缘，保证清洁范围的完整性。这可以大大减少人工清洁的风险和工作量，提高清洁质量和速度，降低清洁成本。

光伏产业领域

在太阳能光伏板的清洁方面，该擦窗机器人的边缘检测方法可以用于检测光伏板的边缘。由于光伏板通常安装在户外，容易积累灰尘、鸟粪等污染物，影响发电效率。机器人可以根据边缘检测结果，沿着光伏板边缘进行清洁，确保整个光伏板表面都能得到有效清洁，提高光伏发电效率。

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

第一部分是擦窗机器人某个足对玻璃边缘的判定，包括前后两次检测确认；第二部分另一个足两次检测确认，对前一个足触碰玻璃边缘判定进行验证。通过二者的配合，可以实现摆动式擦窗机器人对玻璃边缘有效地触碰检测。

本发明提供的摆动式擦窗机器人玻璃边缘检测方法对比现有技术有如下的有益效果：

1、引入容错判断模式，多次验证触碰玻璃边缘准确性，有效避免擦窗机器人对玻璃边缘的误判，减少擦窗死区。

2、多次判断检验过程可以增大对玻璃污渍较多区域的清洁力度，使擦窗机器人工作效率更好、使用效果更明显。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。