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本发明要克服现有技术的上述缺点，提出一种六自由度机械臂示教系统。首先该系统具有人性化的操作界面，让不同的用户都能够方便地进行示教过程的各种操作和设置，并显示各种数据和参数供用户直观跟踪整个示教过程；其次该系统使用了WiFi无线通信方式，实现了无线控制，建立连接方便，数据的传输高效稳定，没有了数据线的限制，工作空间得以扩展；再次该系统引入了笛卡尔轨迹规划算法，使得最终的示教轨迹更加平滑，末端执行器速度变化更加均匀；最后该系统可以生成控制工作机械臂执行示教轨迹的代码文件，一次示教即可供多台工作机械臂无限次执行该示教作业。

无线控制的六自由度机械臂示教系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上，PC端APP包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到一个或多个工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块。

无线控制的六自由度机械臂示教系统具有广泛的应用前景，以下是一些可能的应用领域和发展方向：

工业生产：在工厂中，机械臂可用于自动化装配、搬运、焊接等工作，提高生产效率和质量。无线控制使得操作人员能够更加灵活地控制机械臂，适应不同的工作场景。

教育培训：这类系统可用于高校、职业培训机构等，帮助学生和技术人员学习机械臂操作和编程技术。无线控制方式能够提供更好的学习体验，降低培训成本。

医疗领域：机械臂在医疗领域有诸多应用，如手术辅助、康复训练等。无线示教系统可以让医生更加方便地操作机械臂，提高手术的精准度和安全性。

危险环境作业：在一些危险环境，如核电站、化工厂等，无线控制的机械臂可以避免人员直接进入危险区域，保障工作人员的安全。

太空探索：在太空任务中，机械臂可以进行卫星维修、空间站建设等工作。无线示教系统能够实现远距离控制，为太空探索提供更多便利。

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

本发明的优点和积极效果是：

首先该系统具有人性化的操作界面，让不同的用户都能够方便地进行示教过程的各种操作和设置，并显示各种数据和参数供用户直观跟踪整个示教过程；其次该系统使用了WiFi无线通信方式，实现了无线控制，建立连接方便，数据的传输高效稳定，没有了数据线的限制，工作空间得以扩展；再次该系统引入了笛卡尔轨迹规划算法，使得最终的示教轨迹更加平滑，末端执行器速度变化更加均匀；最后该系统可以生成控制工作机械臂执行示教轨迹的代码文件，一次示教即可供多台工作机械臂无限次执行该示教轨迹。

本发明采用了PC端APP来控制角度数据采集器，相较于传统的用户终端控制器，PC端APP可安装在用户的电脑上，节省了用户终端控制器带来的器械制作成本；无需担心用户终端控制器带来的机械故障；也不用为用户终端控制器花费过多的电池开销；APP可以在线升级，方便开发者对其进行问题修复和产品升级；控制器以APP的形式出现，也顺应了现今电器智能化的趋势，更容易为用户所接受。

本发明比较其它类别的机械臂示教系统，成本低廉，结构简单，搭建方便，便于操作，可以满足各种不同类型的用户需求。本发明相较于传统的机械臂示教系统通过用户终端控制器进行操作，使用PC端APP并结合笛卡尔轨迹规划算法优化示教轨迹，采用信息化的界面显示，便捷化的无线操控，简单化的按键控制，并可以一键生成控制代码文件，让用户获得相对数据化的参数信息、便易化的操作体验。现在的示教盒示教操作过于繁琐，培养代价较大，直接示教的轨迹又不够光滑，速度变化不均，一种无线控制的六自由度机械臂示教系统是进行喷涂、焊接、抛光、打磨等复杂工作的行业的优良选择，专业化、低成本、便安置、易操作、通用性强等特点方便了所有厂家和操作者。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。