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为了克服现有的飞行器姿态控制系统存在的未知非线性问题，本发明提供一种刚性飞行器的非奇异固定时间自适应姿态控制方法，并且在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制方法。

一种刚性飞行器的非奇异固定时间自适应姿态控制方法，针对具有集中不确定性的飞行器姿态稳定问题，利用滑模控制方法，再结合自适应控制，设计了非奇异固定时间自适应控制器。非奇异固定时间滑模面的设计不仅保证系统状态的固定时间收敛，而且解决了奇异值问题。另外，自适应更新律用来估计系统不确定性和干扰的上界，因此上界信息无需预先知道。本发明在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制方法。

该方法可以在固定时间内实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差收敛，且具有良好的控制效果。

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

本发明在转动惯性矩阵不确定性和外界干扰的因素，运用刚性飞行器的非奇异固定时间自适应姿态控制方法，实现系统稳定控制，保证系统状态实现固定时间一致最终有界。本发明的技术构思为：针对含有转动惯性矩阵不确定性和外界干扰的飞行器控制系统，利用滑模控制方法，再结合自适应控制，设计了非奇异固定时间自适应控制器。非奇异固定时间滑模面的设计不仅保证系统的固定时间收敛，而且解决了奇异值问题。另外，自适应更新律用来估计系统不确定性和干扰的上界，因此上界信息无需预先知道。本发明在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制方法。

本发明的优点为：在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界，并且收敛时间与系统的初始状态无关。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。