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本发明提供一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的变胞执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本发明通过变胞合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。信息查询

本发明一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人所采用的技术方案是： 一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第 三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一液压杆、第二液压杆、 第一支架、第二支架、以及末端执行器；由移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连 杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架及第二支架构成带并联闭环子链的变胞执行机构子 链，由移动平台、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及末端执行器构成 串联执行机构子链；机身沿其长度方向依次设置有第一连接部、第二连接部、第三连接部及 第四连接部，其中，第一连接部位于机身的底部，第四连接部位于机身的顶部；机身的第一 连接部通过第一转动副连接在移动平台上，机身的第二连接部通过第一固定副与第一支架一 端相连，机身的第三连部通过第二固定副与第二支架一端相连

可控机构式变胞轮式移动焊接机器人是一种具有高机动性、灵活性和适应性的智能机器人，具有广泛的应用前景。以下是一些可能的应用领域：

汽车制造：可控机构式变胞轮式移动焊接机器人可以在汽车制造过程中实现高效、高质量的焊接工作，提高生产效率和焊接质量。

航空航天：可控机构式变胞轮式移动焊接机器人可以用于飞机、火箭等航空航天器的制造，实现高精度、高质量的焊接作业，提高航空航天器的性能。

能源与电力：可控机构式变胞轮式移动焊接机器人可以用于能源与电力领域的建设和维护，如核电站、风力发电站等，实现高效的焊接工作。

船舶制造：可控机构式变胞轮式移动焊接机器人可以用于船舶制造，实现高质量、高效率的焊接工作，提高船舶的性能和可靠性。

总的来说，可控机构式变胞轮式移动焊接机器人的应用前景非常广阔，可以在多个行业实现高效、高质量的焊接工作，提高生产效率和质量，推动产业升级和技术进步。

广西师范大学地处世界级旅游城市、国家历史文化名城桂林，是国家教育部与广西壮族自治区人民政府共建高校，“中西部高校基础能力建设工程项目”高校，广西重点建设的“国内一流大学”高校，全国文明校园。有王城、育才、雁山3个校区，校园面积4100多亩，各类学生50000多人，各类教职工4000多人（含离退休人员）。学校已发展成为广西教师教育的“领头羊”、人文强桂的“主力军”、科技兴桂的“生力军”、广西国际教育的“排头兵”。目前，学校正全力推进“双一流”建设和综合改革，努力实现建设国际知名、教师教育特色鲜明的国内一流大学的目标。

1.本发明通过设置移动平台，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余 性，并同时具有移动和操作功能，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作 业方面，有更大的机动性、灵活性，能作用于更多的场合；

2.本发明的机器人在工作过程中，可实现机构自由度的转变，为自由度变胞机构，具有 多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化特征，使机器人灵活完成作业任务；

3.本发明通过设置并联闭环子链，提高了机器人机构的刚度，并且闭环子链机构式的设 计大大提高机器人的工作空间，并且能使机构更好的保持平衡；

4.本发明的机器人通过各连杆构成的微调装置与传统的带有局部闭链的机器人相比，本 发明的重心集中在微调装置上，从而使得机器人平衡性好，可以承受更大的力和力矩；

5.本发明的机器人具有三种拓扑形态，使机构可完成更多的动作和适应更多复杂环境。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地保定，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。