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本发明提供一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，用于在模块化的程序中输出过渡圆弧路径的三点坐标，以便利用画图命令在Qt程序中将规划出的直线加圆弧路径画出预计的路径轨迹，从而直观地对比实际轨迹与预计轨迹的偏差。本发明是通过以下技术方案实现的，本发明提出一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，所述方法包括以下步骤：第一步，将船舶航点A(N0，E0)点设定为第一段直线路径的起点，船舶航点B(N1，E1)点设定为第一、二段直线路径的拐点，船舶航点C(N2，E2)点设为第二段直径路线的终点；曲线路线的半径为Rturn；

1. 港口导航：在港口中，船舶需要精确地沿着预定路径进出港口。使用该方法可以生成圆弧路径，使船舶在航行过程中实现精确的路径跟踪和导航。
2. 航道运输：在狭窄的航道中，船舶需要遵循规定的航道进行运输。通过使用该方法生成的圆弧路径，可以确保船舶在航行过程中保持正确的航向和位置，避免与其他船舶或障碍物相撞。
3. 海洋资源开发：在海洋资源开发过程中，船舶需要进行长距离的航行和作业。利用该方法生成的圆弧路径可以确保船舶在作业过程中实现精确的航行和定位，提高资源开发效率。

哈尔滨工程大学源自1953年创办的中国人民解放军军事工程学院（哈军工），陈赓大将为首任院长，毛泽东主席为学院颁发《训词》，1959年被中共中央确定为全国重点大学。1966年退出军队序列更名为哈尔滨工程学院。1970年在哈军工原址以海军工程系为主体组建哈尔滨船舶工程学院（哈船院），1978年被国务院确定为全国重点大学。

1. 提高航行安全性：连续路径跟踪是船舶航行中的重要问题，尤其在狭窄水域或复杂环境中。该方法通过生成圆弧路径，能够实现精确的路径跟踪和导航，从而降低船舶碰撞风险，提高航行安全性。
2. 提高航行效率：通过连续路径跟踪，船舶可以按照最佳航线行驶，避免不必要的绕行和调整。这有助于减少燃料消耗和航行时间，提高航行效率。
3. 增强决策支持：该方法可以为船舶驾驶人员提供准确的航行信息，包括当前位置、航向、航速等。这些信息有助于驾驶人员做出更明智的决策，如选择合适的航速、判断是否需要避让等。

技术转让、合同、入股均可，具体资金双方协商，希望尽快落地实现产业化。