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一种人力操控腿式步行车包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）；其中，越障机构（A）的左腿和右腿分别和连接板 1 两侧配合，越障机构（A）和操纵机构（D）固定连接；承载机构（B）中，第一组腿和第二组腿分别和连接板 3 的两侧配合，第三组腿和第四组腿分别和连接板 4 的两侧配合，连接板 3 和连接板 4 之间通过连接板 2 固定连接，承载机构（B）和车架（C）固定连接；通过仿生智能控制程序,控制越障机构（A）和承载机构（B）上的电机，实现人力操控腿式步行车的行走步态，通过人力操控操纵装置（D）实现人力操控腿式步行车的转向。使用本发明有效提高机器的越障性能，可用作城市环境中代步的交通工具和辅助工具

本发明的有益效果：本发明所述的一种人力操控腿式步行车，整机由越障机构、承载机构、车架和操纵机构组成。通过人工操控，带动腿式机构实现代步行走功能。该步行车全部为闭链腿式结构，整机共两个驱动电机，刚性良好；通过设计不同构型的腿部机构，实现该步行车具有较强的承载能力和地面通过性能，适应非结构化环境，便于操作。所述的一种人力操控腿式步行车可用作城市化环境中代步、运载的交通工具和辅助工具。

1. 个人出行：人力操控腿式步行车可以用作个人出行工具，代替传统的步行或自行车。它可以提供更快的速度和更大的移动范围，适用于短距离的出行需求，如通勤、购物、旅游等。步行车的操控方式简单，不需要特殊的驾驶技能，非常适合个人使用。

2. 旅游和休闲：人力操控腿式步行车可以在旅游和休闲领域得到广泛应用。它可以提供独特的体验，让用户以新颖的方式探索旅游目的地或参加休闲活动。步行车可以适应各种地形和道路条件，可以在山地、海滩、公园等多样的环境中使用。

3. 物流和运输：人力操控腿式步行车可以用于物流和运输领域。它可以用于室内或室外的货物搬运，如仓库、工厂、超市等场所。步行车具有较大的载重能力和灵活的机动性，可以提高货物的运输效率和降低劳动强度。

4. 健身和康复：人力操控腿式步行车可以用于健身和康复目的。它可以提供有氧运动和低冲击的运动方式，适合不同年龄和健康状况的人群。步行车的运动对关节和肌肉的负荷较小，有助于康复训练和身体健康。

5. 残疾人辅助：人力操控腿式步行车可以用于残疾人的辅助出行。它可以提供独立的移动能力，帮助残疾人融入社会和参与各种活动。步行车的操控方式简单易学，适合各种残疾人群体使用。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

1. 环保和节能：人力操控腿式步行车不需要燃料或电能，完全依靠人力驱动，因此具有零排放和节能的特点。相比传统的汽车或摩托车，步行车在出行过程中不会产生污染物和二氧化碳，对环境没有负面影响。

2. 健康和运动：人力操控腿式步行车需要人员自己踏动脚踏板进行驱动，因此可以提供有氧运动和锻炼身体的机会。使用步行车进行出行，可以增加日常的身体活动量，促进心肺健康、增强肌肉力量和改善体力。

3. 出行便捷和灵活：人力操控腿式步行车可以在繁忙的城市交通中更灵活地穿行，避免了交通拥堵和停车难的问题。步行车体积小、机动性强，可以在狭窄的街道和人行道上行驶，快速到达目的地，提供更便捷的出行方式。

4. 成本节约：人力操控腿式步行车不需要燃料或电能，几乎没有运营成本。购买成本相对较低，维护保养成本也较低。相比汽车或摩托车，步行车可以节省燃料费用和保险费用，降低出行的经济负担。

5. 增加社交机会：人力操控腿式步行车可以成为人们之间交流和互动的媒介。使用步行车出行时，人们可以更容易地与其他步行车使用者或行人进行交流，增加社交机会和人际关系的建立。

6. 适用性广泛：人力操控腿式步行车的操控方式简单易学，适用于各个年龄段和不同身体条件的人群。它可以作为个人出行工具、旅游工具、健身工具等多种用途，满足不同人群的出行需求。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。