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一种四支链并联轮式管道机器人，该机构包括第一到第三侧杆系支链（B、C、D）和电动推杆系支链（A）。电动推杆系支链（A）中的第一空间铰链（A-1）均布的三个方槽 a、b、c 分别与第一到第三侧杆系支链（B、C、D）的第一杆（B-1）a 端连接，用销轴固定并构成转动；电动推杆系支链（A）中的第二空间铰链（A-7）均布的三个方槽 a、b、c 分别与第一到第三侧杆系支链（B、C、D）的第二杆（B-3）a 端连接，用销轴固定并构成转动。通过第一到第三侧杆系支链（B、C、D）与管壁的支撑力，使机器人在管道中稳定的行走，并通过电动推杆系支链（A）的伸缩运动实现变径，适应不同直径的管道

整个机构可以实现对较大范围不同内径的管道进行适应。该机构仅需要控制中间一个推杆，来实现其自身缩放，在控制上较为容易。同时，利用主动轮系与被动轮系相结合，可使机器人移动平稳可靠。

1. 管道巡检与维护：四支链并联轮式管道机器人可以应用于各类管道的巡检和维护。机器人可以通过管道中的轮式移动和机械臂的伸缩，实现对管道内部的检测和维修。机器人可以携带各类传感器和摄像设备，实时监测管道的状态和损坏情况，并进行必要的修复和维护工作。

2. 管道清洁与清理：四支链并联轮式管道机器人可以应用于管道的清洁和清理。机器人可以配备清洁装置，如刷子、喷水装置等，对管道内部的污垢、沉积物和堵塞物进行清理。机器人的灵活移动和机械臂的操作能力，可以有效清洁不同类型和大小的管道。

3. 管道安全与检修：四支链并联轮式管道机器人可以应用于管道的安全检修和维护。机器人可以携带传感器和探测设备，如热传感器、气体检测仪等，对管道内部的温度、压力、气体等进行监测和检测。机器人还可以进行管道的密封和修复，提高管道的安全性和可靠性。

4. 管道施工与安装：四支链并联轮式管道机器人可以应用于管道的施工和安装。机器人可以携带和操作各类管道连接件和管道材料，实现管道的安装和连接工作。机器人的高精度定位和操作能力，可以提高管道施工的准确性和效率。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

1. 提高工作效率：四支链并联轮式管道机器人具有高精度的定位和操作能力，可以快速、准确地完成管道巡检、维护、清洁、安装等工作。相比传统的人工操作，机器人可以节省大量的时间和人力资源，提高工作效率。

2. 降低人员风险：管道工作通常涉及到狭窄、危险和恶劣的工作环境，对人员的安全提出了很高要求。四支链并联轮式管道机器人可以代替人员进入管道内部进行工作，降低了人员的风险和受伤的可能性，提高了工作的安全性。

3. 提高工作质量：机器人具备高精度的定位和操作能力，可以对管道进行准确的检测、维修、清洁和安装。机器人的操作不受人为因素的影响，可以保证工作的准确性和一致性，提高工作的质量。

4. 减少管道事故和故障：四支链并联轮式管道机器人可以定期对管道进行巡检和维护，及时发现和修复管道的潜在问题和损坏，从而减少管道事故和故障的发生。机器人具备传感器和探测设备，可以对管道的温度、压力、气体等进行监测，提前预警和处理潜在的安全隐患。

5. 提高经济效益：四支链并联轮式管道机器人可以提高工作效率和工作质量，降低人力资源和维护成本。通过及时的巡检和维护，机器人可以延长管道的使用寿命，减少管道的损坏和更换成本，从而提高经济效益。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。