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本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种四面体轮式机器人。现有四面体机器人可以通过变形达到移动和转向的目的。本发明为了解决上述问题，提供了一种四面体轮式机器人，通过以四面体结构为基础，对其顶点及支链进行机械化设计和实用化优化，使其能够自身产生变形，变换不同移动模式，不惧倾翻和碰撞，以此实现地面移动能力和适应能力。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种四面体轮式机器人，通过轮式滚动和多面体式滚动两种移动方式实现机器人整体滚动直行、转弯和越障功能，克服了现有轮式只能在平整的硬质道路移动的缺陷，相对于平直杆机构，扇形杆件设计减小了机构与地面的冲击，且该机构结构简单，成本低廉，易于制造和工程实现，可用于制作侦察机器人。

1. 家庭服务机器人：四面体轮式机器人可以应用于家庭服务领域，如清洁、搬运物品、照料老人等。其灵活的移动能力和可调整的高度使其能够适应不同家庭环境和任务需求。

2. 仓储和物流机器人：四面体轮式机器人可以应用于仓储和物流领域，实现货物的自动化搬运和分拣。其灵活的移动性和可编程的路径规划能力使其能够在仓库环境中高效地完成任务。

3. 智能导航机器人：四面体轮式机器人可以应用于室内导航和定位领域。通过搭载传感器和导航算法，它可以实现室内地图的构建和自主导航，为用户提供导航、定位和信息查询等服务。

4. 工业自动化机器人：四面体轮式机器人可以应用于工业自动化领域，如装配、检测和包装等。其灵活的移动能力和精准的定位能力使其能够在工厂生产线上完成多种复杂任务。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

1. 提高生产效率：四面体轮式机器人具备灵活的移动性和自主导航能力，可以在工业生产线上执行各种任务，如装配、检测和包装等。机器人的高速运动和精准定位能力可以大幅提高生产效率，减少人力成本和生产周期。

2. 降低劳动强度：四面体轮式机器人可以代替人工进行重复性、繁琐或危险的工作，减轻人工劳动负担。机器人可以在不受时间限制的情况下连续工作，不会感到疲劳或需要休息，从而降低了劳动强度。

3. 提高产品质量：四面体轮式机器人可以精确地执行任务，减少因人为因素而引起的误差。机器人的高精度定位能力和稳定性可以保证产品制造的一致性和准确性，提高产品质量。

4. 增强安全性：四面体轮式机器人可以在危险环境下工作，如高温、高压、有毒等。机器人可以代替人员执行危险任务，减少人身伤害的风险。同时，机器人还可以通过传感器和智能算法实时监测环境，避免碰撞或其他安全事故的发生。

5. 提升用户体验：四面体轮式机器人在家庭服务、导航等领域的应用可以提升用户的生活品质和体验。机器人可以为用户提供便捷的服务，如家庭清洁、导航、信息查询等，提高用户的舒适度和便利性。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。