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基于估计状态扰动观测的混合阶机电系统协同控制方法,解决了现有混合阶多智能体机电系统在自身和邻近成员全状态不可测的条件下以及在未知外部扰动影响的条件下不能实现协同控制目标的问题，属于混合阶多智能体系统协同控制领域。本发明包括：建立带有未知控制参数的混合阶机电系统被控对象模型；根据该模型获取被控对象的位置估计和速度估计；根据获取的位置估计和速度估计，获取基于估计状态的被控对象的扰动估计和同步跟踪误差；根据被控对象的同步跟踪误差和扰动估计，获取基于估计状态的被控对象的滑模跟踪误差；根据被控对象的同步跟踪误差、滑模跟踪误差和扰动估计，获取被控对象的控制律，根据该控制律进行混合阶机电系统协同控制。

一种基于估计状态扰动观测的混合阶机电系统协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、建立带有未知控制参数的混合阶机电系统被控对象模型，所述混合阶机电系统被控对象模型包括一阶机电系统被控对象模型和二阶机电系统被控对象模型，其中一阶机电系统被控对象模型为：二阶机电系统被控对象模型为：x1,i表示被控对象i的位置，x2,i代表被控对象i的速度，表示未知非线性函数，表示未知非线性函数的名义值，表示未知控制参数，代表未知控制参数的名义值，γi代表扰动，ui表示控制量，N1代表一阶机电系统的集合，N2代表二阶机电系统的集合；S2、根据混合阶机电系统被控对象模型获取被控对象的位置估计和速度估计；S3、根据被控对象的位置估计和速度估计，获取基于估计状态的被控对象的扰动估计；S4、根据被控对象的位置估计和速度估计，获取基于估计状态的被控对象的同步跟踪误差；S5、根据被控对象的同步跟踪误差和扰动估计，获取基于估计状态的被控对象的滑模跟踪误差；S6、根据被控对象的同步跟踪误差、滑模跟踪误差和扰动估计，获取被控对象的控制律，根据该控制律进行混合阶机电系统协同控制。

解决了现有混合阶多智能体机电系统在自身和邻近成员全状态不可测的条件下以及在未知外部扰动影响的条件下不能实现协同控制目标的问题，可以广泛适用于混合阶多智能体系统协同控制领域。

黑龙江大学有博士后科研流动站7个，博士后科研工作站3个。有博士学位授权一级学科10个，硕士学位授权一级学科35个，硕士专业学位类别18个。有国家重点学科1个，国家重点（培育）学科1个；有国家级一流本科专业建设点33个、国家级特色专业10个、国家级一流本科课程（含精品在线开放课程）15门、省级重点学科群1个、省级重点一级学科12个，省级“双一流”国际一流建设学科1个，省级“双一流”国内一流建设学科5个。

根据被控对象的同步跟踪误差、滑模跟踪误差和扰动估计，获取被控对象的控制律，根据该控制律进行混合阶机电系统协同控制。可以有效降低成本，提高效率，具有环保、安全等优势。

本项目可以采用技术转让、技术合作等多种形式进行对接，欢迎有需求的企业单位联系洽谈。