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本申请提供了一种水下运动机构及水下机器人。所述水下运动机构包括驱动机构和桨机构；桨机构包括桨足本体和桨足调节件，桨足本体包括依次连接的至少两个桨片，任意相邻的两个桨片之间通过柔性结构连接；桨足本体具有相对设置的迎水面和背水面，背水面的朝向与水下运动机构的行进方向相反，桨足本体具有相对设置的桨根和桨尖；桨足调节件设于背水面所在的一侧，并可相对桨足本体活动；桨足调节件的一端传动连接于驱动机构、与一端相对的另一端连接于桨尖，桨足调节件供于在驱动机构的驱动下，带动桨尖相对桨根发生角度转换，从而改变相邻两个桨片之间的柔性结构的刚度。

1.一种水下运动机构，其特征在于： 包括驱动机构(40)和桨机构(50)； 所述桨机构(50)包括桨足本体(501)和桨足调节件(502)，所述桨足本体(501)包括依次连接的至少两个桨片(501a)，任意相邻的两个桨片(501a)之间通过柔性结构(501b)连接；所述桨足本体(501)具有相对设置的迎水面(a)和背水面(b)，所述背水面(b)的朝向与所述水下运动机构的行进方向相反，所述桨足本体(501)具有相对设置的桨根(c)和桨尖(d)； 所述桨足调节件(502)设于所述背水面(b)所在的一侧，并可相对所述桨足本体(501)活动；所述桨足调节件(502)的一端传动连接于所述驱动机构(40)、与所述一端相对的另一端连接于所述桨尖(d)，所述桨足调节件(502)供于在所述驱动机构(40)的驱动下，带动所述桨尖(d)相对所述桨根(c)发生角度转换，从而改变相邻两个所述桨片(501a)之间的柔性结构(501b)的刚度。

水下机器人又称水下潜航器，是一种作业于水下的极限作业机器人，供于进行海底探索、调查、识别、打捞等作业，例如可供于进行海洋资源的探索和挖掘，包括海底矿产和海底石油。

现有技术中，水下机器人包括有水下自动机器人、遥控水下机器人和仿生水下机器人，这些现有机器人多采用被动式桨足，常见的被动式桨足多采用单个柔性关节。采用单个柔性关节的被动式桨足，其所产生的变形由该柔性关节的自身角度转换实现，而桨足由变形恢复至原形则依靠该柔性关节的角度复位实现。在桨足的运行中，为保证桨足的基本动力要求，柔性关节势必需进行较大的角度转换，此过程中，桨足的变形产生了回程角度。桨足由回程角度回程至初始角度，由于回程角度无法快速恢复，进而导致桨足的连续运行之间的时间间隔较大，大幅降低了机器人的游泳效率和速度，机器人亦无法快速地完成后退和侧向移动等步态。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

本申请提供的水下机器人的有益效果在于：

与现有技术相比，本申请提供的水下机器人，应用有本申请提供的水下运动机构。水下运动机构中的驱动机构设于机器人的机壳内部，桨机构设于机壳的侧方位上，桨机构的桨根临近机壳，桨机构的桨尖远离机壳。其中，在驱动机构的驱动下，桨尖相对桨根的角度可变，从而柔性关节的刚度随其角度发生变化，进以使桨足本体在当前场景下处于最佳形态，使柔性关节在当前场景下处于最佳刚度。

从而，通过驱动机构和桨足调节件灵活调节柔性关节的刚度，以提高其运动的灵活性，进以使本申请提供的水下机器人，可在多个桨机构协作的基础上，增加机器人步态的多样性，例如可进行前进、后退、左右侧向移动、横滚、俯仰、转弯等步态，更有利于机器人在狭小或复杂的环境中作业。

技术合作

凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。