科创中国

本发明提供了一种机器人的定位方法、系统及应用，涉及定位系统技术领域。其中，该定位方法包括：获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿；获取当前时刻总测量噪声，并根据当前时刻总测量噪声和当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿；根据当前时刻状态位姿和当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。本发明利用紧耦合和松耦合相结合的方式融合各传感器的位姿估计结果，提高了机器人的定位精度，成本低廉。

1.一种单个机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据所述上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿； 获取当前时刻总测量噪声，并根据所述当前时刻总测量噪声和所述当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿； 根据所述当前时刻状态位姿和所述当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。 2.如权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿，包括： 根据所述上一时刻位姿状态向量、所述当前时刻线速度、所述当前时刻角速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算当前时刻与上一时刻的状态位姿变化量； 根据所述当前时刻与上一时刻的位姿变化量、所述上一时刻位姿状态向量、所述线加速度、所述角加速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算所述当前时刻状态位姿。

目前，大型立式金属储罐是油品储存的主要方式。在油品储运过程中，油品中本身含有和后来渗入的水分、沙粒、泥土、铁锈、重金属盐类等杂质，会逐渐沉积到罐底，形成粘稠的黑色胶状油泥。油泥会损害油品的品质，腐蚀储罐罐体及附件，降低储罐容积，产生静电事故。因此，需要按时对储罐进行腐蚀检测和清洗。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

本发明提出了一种多个机器人的定位系统，利用协同定位只需要第一机器人携带高精度传感器并具有高精度定位能力，第二机器人只需配置无线通信模块即可，基于无线射频模块的协同定位有效传递了第一机器人的高定位精度和系统鲁棒性，提高多机器人协同定位精度，从而提高了定位效率、降低了机器人成本。

技术合作

①以本发明技术方案为基础并结合现有公知常识所实施的新的技术方案，该新的技术方案所产生的技术效果并没有超出本发明技术效果之外；②采用公知技术对本发明技术方案的部分特征的等效替换，所产生的技术效果与本发明技术效果相同；③以本发明技术方案为基础进行可拓展，拓展后的技术方案的实质内容没有超出本发明技术方案之外；④利用本发明说明书及附图内容所作的等效变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域。