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本发明公开一种六边形滚动机构，由中间传动组件A，左侧连接组件B，右侧传动组件C组成，中间传动组件A通过配重轴与左侧传动组件B和右侧传动组件C活动连接。左侧连接组件B的B1端连接在中间传动组件A的A1端，左侧连接组件B的B2端连接在中间传动组件A的A2端；右侧连接组件C的C1端连接在中间传动组件A的A1端，右侧连接组件C的C2端连接在中间传动组件A的A2端。机构具有单自由度用一个电机（8）进行驱动控和控制，通过电机转动改变机构形状，从而改变机构重心位置，使机构在惯性力作用下发生翻滚运动，机构具有较强的平衡稳定性。

本发明的有益效果是明采用了三角形板为传动构件，既增加传动件的强度，又增加了机构本身的稳定性，增加传动构件的重量，更有利于在机构变形中改变重心投影。该机构遇到较小障碍时可以轻松跨越，遇到较大障碍时停止前进。机械结构和控制系统均比较简单，成本低，可进行批量生产，在军事巡逻、制作机构教具、玩具设计中有一定的应用价值。

1. 移动机器人：六边形滚动机构可以应用于移动机器人领域。它的滚动运动方式可以在多种地形上实现灵活的移动和导航，包括不平坦的地面、阶梯、斜坡等。这种机构具有较高的稳定性和适应性，可以应对各种复杂的环境和任务需求。

2. 探测和勘测：六边形滚动机构可以应用于勘测和探测领域。它可以携带各种传感器和设备，如摄像头、激光雷达等，实现对目标区域的高精度勘测和探测。这种机构的滚动运动方式可以实现多方向的观测和数据采集，提供更全面和准确的勘测数据。

3. 工业自动化：六边形滚动机构可以应用于工业自动化领域。它可以在工业生产线上进行物料输送和搬运等任务，实现自动化和智能化的生产过程。这种机构的滚动运动方式可以适应不同的工作环境和场地要求，提高生产效率和准确性。

4. 智能家居：六边形滚动机构可以应用于智能家居领域。它可以作为智能家居设备的基础结构，实现智能家居设备的移动和定位。这种机构可以在家庭环境中进行定位和导航，为智能家居设备提供更加便利和智能化的服务。

5. 教育和娱乐：六边形滚动机构可以应用于教育和娱乐领域。它可以作为教育机器人和娱乐机器人的运动机构，实现与用户的互动和娱乐。这种机构可以通过滚动运动方式模拟各种动物或物体的运动，提供更加有趣和丰富的教育和娱乐体验。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

1. 多方向行动能力：六边形滚动机构的特殊结构使其能够实现多方向的滚动运动，具备较高的机动性和灵活性。相比于其他机构，它可以在复杂的地形和狭小空间中进行行动，实现更广泛的应用范围。

2. 高效的运动效果：六边形滚动机构的滚动运动方式可以在不平坦的地面上实现稳定和高效的行动。它可以适应各种地形，如坑洼地面、不规则地形等，提高机器人的运动效果和效率。

3. 精准的定位和导航：六边形滚动机构可以通过传感器和导航系统实现精准的定位和导航。它可以根据环境中的障碍物和目标位置，调整滚动运动的方向和速度，实现精确的定位和导航，提高机器人的定位精度和导航准确性。

4. 多功能的应用领域：六边形滚动机构在移动机器人、探测和勘测、工业自动化、智能家居、教育和娱乐等多个领域都有广泛的应用前景。它可以根据不同的需求和任务进行配置和定制，扩大其应用范围和功能。

5. 提高工作效率和安全性：六边形滚动机构可以在不同的工作环境和场地中实现高效的行动和操作。它可以代替人力进行物料搬运、勘测和探测等任务，提高工作效率和安全性。在危险环境中，它可以减少人员的伤害风险，保护人员的安全。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。