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一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）, 四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。

本发明的有益效果：本发明有两个电机及四个推杆进行驱动，共有五个自由度，离地平台的横向或纵向移动，垂直升降以及绕横向或纵向的转动，因此具有很强的变形能力。并且该机构可实现上下平台交替行进，可在相对较小的空间内行走，有一定的越障能力，可完成野外侦查及外星探测等任务。

1. 搜索和救援：两足移动机构可以应用于搜索和救援领域。在灾害发生后，往往存在着复杂的地形和危险的环境，人员难以进入和操作。这种机器人可以通过双腿的行走和移动能力，在不同地形中进行搜索和救援行动。它可以携带传感器和摄像头，为救援人员提供实时的信息和指导，提高救援效率和安全性。

2. 工业操作：两足移动机构可以应用于工业领域的操作任务。在工业生产过程中，往往存在着复杂和狭小的空间，人员难以进入和操作。这种机器人可以通过双腿的行走和移动能力，在狭小空间中进行操作和维护工作。它可以携带工具和传感器，实现对设备和机器的操作和监测，提高工业生产的效率和安全性。

3. 家庭服务：两足移动机构可以应用于家庭服务领域。随着人口老龄化和生活水平的提高，家庭服务需求不断增加。这种机器人可以通过双腿的行走和移动能力，实现家庭服务的自主化和智能化。它可以执行家务劳动、照顾老人和儿童等任务，提高生活质量和便利性。

4. 娱乐和陪伴：两足移动机构可以应用于娱乐和陪伴领域。这种机器人可以模拟人类的行走和动作，实现与人类的互动和交流。它可以通过语音识别和人脸识别等技术，与人类进行对话和表情交流。这种机器人可以成为家庭和娱乐场所的陪伴伴侣，给人们带来乐趣和娱乐。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

1. 灵活的移动能力：两足移动机构可以在不同地形和环境中实现行走和移动，具有较高的灵活性和适应性。相比于其他机器人结构，它可以更好地应对复杂地形、狭小空间和不规则环境，具备更广泛的应用范围。

2. 高效的操作能力：两足移动机构可以模拟人的步态和动作，实现类似人类的操作能力。这种机构可以在工业领域中执行复杂的操作任务，如搬运、装配和维护等。其优势在于可以适应狭小空间和复杂环境，提高操作的效率和准确性。

3. 安全的应用环境：由于两足移动机构可以模拟人的行走方式，它可以进入人类难以到达的危险环境，减少人员的伤害风险。在救援和危险环境中，这种机构可以代替人类进行任务，保护人员的安全。

4. 多功能的应用领域：两足移动机构在搜索和救援、工业操作、家庭服务、医疗辅助等多个领域都有广泛的应用前景。它可以根据不同的需求和任务进行配置和定制，扩大其应用范围和功能。

5. 人机协同合作：两足移动机构可以与人类进行协同合作，实现更高效的工作。它可以通过传感器和智能算法与人类进行交互和共同操作，提高工作效率和质量。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。