科创中国

我国海上风电装机容量全球第二，海洋石油天然气开采快速发展，已成为我国能源稳定和经济发展的战略性产业。海洋钢桩包括：海洋导管架平台钢桩和海洋风电塔桩，其长期受到风（台风）、波浪、海流、海冰等交变载荷作用及海水腐蚀，导致水下结构易产生破坏性裂纹，严重降低了海洋钢桩水下结构的强度，给海洋平台和风电装置带来巨大的安全隐患。目前，主要通过人工定期检测排查隐患，但人工检测存在危险性高、检测效率低、重复性差、检测周期长及成本高等问题，本项目研制的海洋钢桩水下检测机器人，通过针对性结构设计和人在环中的半自主检测等技术，实现了导管架平台或风电塔桩水下无人检测。试验和实际应用结果表明，与传统人工检测相比，机器人检测探头可达区域范围更大、检测盲区更小、检测效率大幅度提高，并显著降低了检测成本，解决了人工检测带来的安全隐患。

本项目设计海洋钢桩水下检测机器人，采用针对性结构设计、人在环中的半自主检测等技术，解决了机器人仪器搭载、水下运动精度控制等一系列难题，研制出海洋钢桩无人检测机器人，实现了导管架平台或风电塔桩水下无人检测。与传统人工检测相比，机器人检测探头可达区域范围更大、检测盲区更小、检测效率大幅度提高，并显著降低了检测成本，解决了人工检测带来的安全隐患，解决目前海洋钢桩依靠人工检测危险性高、检测效率低、检测结果不准确、检测周期长及成本高等难题，具有重要的现实意义。

该项目提出了人在环中的水下半自主检测方法，开发了海洋环境管桩检测路径规划软件，提高了机器人水下检测的自动化程度；填补了国内水下复杂焊缝检测领域的空白。目前，已经在海上完成实际检测任务6次，节支总额达到近900万元。该项目成果已经开始产业化推广，将使海洋钢桩检测工期大幅短、效率、准确率提高和成本大幅降低，保障了海洋平台和风电安全。

哈尔滨工程大学重点实验室以面向国家海军装备建设和海洋发展战略的重大战略需求，以支撑水下机器人等装备研究为使命，以三大研究方向的基础与应用基础研究和关键技术攻关为主要任务，以水下机器人等海洋无人系统为研究领域，以群体智能、绿色为新的技术内涵进行了深入的研究。经过十余年的建设运行，其已成为我国水下机器人技术领域的研究基地和高层次复合型人才的培养基地。重点实验室建成以来承担来自国防科工局、总装备部、海军装备部、工业和信息化部、科技部、国防自然科学基金委和行业内的相关科研院校和生产单位下达和委托的科研项目百余项，科研成果获得省部级奖励9项，其中，获得国防科学技术进步二等奖4项，三等奖1项；以发表国家发明专利178项；软件著作权42项；在国内外期刊和会议上共发表学术论文535篇。

目前项目已经在海上完成实际检测任务6次，节支总额达到近900万元。该项目成果已经开始产业化推广，将使海洋钢桩检测工期大幅短、效率、准确率提高和成本大幅降低，保障了海洋平台和风电安全。该项目获得授权发明专利4和软件著作权2项，发表高水平论文4篇。

以技术合作等方式进行成果转移转化。