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管道机器人相对于其他类型机器人相比，由于其活动空间狭小，运动过程中可依附物体少等原因对机器人运动能力要求较高。为此，在观察液体在各种情形下的运动状态后，受其在沸腾时翻涌运动启发制作了一种无限翻转的运动机构。一种翻涌运动机构，包括包括上平台、中间平台、下平台及连接它们的第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆、第五电动推杆、第六电动推杆、第七电动推杆、第八电动推杆、第九电动推杆。上平台含有第一铰链组件、第二铰链组件、第三铰链组件以及连接它们的第十电动推杆、第十一电动推杆、第十二电动推杆。上中下三个平台完全相同。运动过程中，通过控制处于初始状态的样机上、中、下三个平台依顺序中、下、上依次不断放大缩小，使样机能够完成无限循环的翻涌运动。本发明所述机构可用于管道勘测修补；洞体盾构施工等领域。

本发明所述的翻涌运动机构，通过控制上、中、下三个平台的依次缩放，实现了一种整体的无限循环的翻涌运动。以此翻涌运动机构为基础，可开发出更适用于管道的管道机器人，或者作为洞体盾构机的基础结构等。

1. 水上乐园和游泳池：机器人翻涌运动机构可以作为水上乐园和游泳池的主要设施之一。它可以为游客提供更加刺激和有趣的水上娱乐体验，吸引更多人前来游玩。

2. 冲浪训练中心：机器人翻涌运动机构可以用于冲浪训练中心，提供冲浪技巧的学习和训练。机器人可以根据不同水平的冲浪者需求，调整波浪的形态和强度，帮助冲浪爱好者提升技能。

3. 水上运动竞赛：机器人翻涌运动机构可以作为水上运动竞赛的场地。它可以模拟不同类型的波浪，为参赛选手提供公平和挑战性的比赛环境，推动水上运动竞技的发展。

4. 水上演艺和表演：机器人翻涌运动机构可以用于水上演艺和表演。它可以根据演员的需求和表演要求，产生各种形态的波浪，与表演者进行精彩的互动，提升水上演艺的观赏性和创意性。

5. 水动力学研究：机器人翻涌运动机构可以用于水动力学研究领域。研究人员可以利用机器人模拟不同类型的波浪，进行波浪力学、水流动力学等方面的实验和研究，推动水动力学领域的发展。

6. 水上救援和安全训练：机器人翻涌运动机构可以用于水上救援和安全训练。它可以模拟紧急情况下的波浪环境，让救援人员进行实地训练和应急演练，提高救援能力和安全意识。

7. 科普教育和展览：机器人翻涌运动机构可以用于科普教育和展览活动。它可以为参观者提供互动体验，让他们更好地了解波浪和水动力学的原理，增加科学教育的趣味性和实践性。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

1. 灵活性和多样性：机器人的行进能力使得翻涌运动机构具备更大的灵活性和多样性。它可以在不同的场地和环境中移动，为用户提供更广泛的体验和活动空间。机器人可以根据需求在不同位置进行行进，改变波浪的形态和强度，满足用户的不同需求。

2. 用户定位和个性化体验：行进的机器人可以根据用户的位置进行定位，并提供个性化的体验。它可以通过追踪和识别用户的位置，调整波浪的运动轨迹和强度，为用户创造出更加贴合其需求和喜好的翻涌运动体验。

3. 交互性和参与感：机器人的行进使得用户可以与其进行互动，增加了参与感和娱乐性。用户可以与机器人进行互动游戏，如追逐、避让或尝试不同的动作。这种交互性可以增强用户的参与度，提高他们的乐趣和满足感。

4. 智能化和自动化控制：行进的机器人可以具备智能化和自动化的控制能力。它可以通过搭载传感器和算法，实时感知周围环境和用户的位置，自动调整运动轨迹和波浪形态。这种智能化和自动化控制可以提高翻涌运动机构的运行效率和稳定性，减少人工干预和操作的需求。

5. 安全性和监控功能：行进的机器人可以搭载监控设备，对翻涌运动机构的使用环境和用户进行实时监测。它可以检测潜在的安全风险，并及时采取措施保障用户的安全。同时，机器人也可以记录和存储相关数据，用于事故分析和改进运行策略。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。