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本发明公开了一种多功能机器人手爪,所述机器人手爪包括对称设置的左手手爪和右手手爪,所述左手手爪和右手手爪分别包括固定装置、安装于固定装置上的驱动装置、以及安装于固定装置两侧的第一手爪和第二手爪,所述固定装置包括对称设置的连接板及位于连接板之间的手爪板,所述驱动装置包括位于连接板上的伺服电机和电机联轴器,所述伺服电机将接收到的电信号转换成电动机轴上的角速度,驱动电机正转或反转,经电机联轴器来切换第一手爪或第二手爪来抓取不同的物品。本发明能够根据工件不同的大小、形状、材质,通过改变电机的正反转,智能地切换工作模式,切换成吸盘手爪或者机械手爪两种工作模式来抓取不同的工件。

本发明提供一种多功能机器人手爪，其利用机器人手爪针对不同形状、材质的物品可通过调节电机的正反转来完成不同工作方式的切换，从而完成不同物品的成功抓取。该机器人手爪结构简单、可靠性强，将该机 构安装在机器人手臂末端或类似装置上，使用方便、快捷而且安全。为了实现上述目的，本发明实施例提供的技术方案如下：一种多功能机器人手爪，所述机器人手爪包括对称设置的左手手爪和右手手爪，所述左手手爪和右手手爪分别包括固定装置、安装于固定装置上的驱动装置、以及安装于固定装置两侧的第一手爪和第二手爪，所述固定装置包括对称设置的连接板及位于连接板之间的手爪板，所述驱动装置包括位于连接板上的伺服电机和电机联轴器，所述伺服电机将接收到的电信号转换成电动机轴上的角速度，驱动电机正转或反转，经电机联轴器来切换第一手爪或第二手爪来抓取不同的物品。

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种多功能机器人手爪。

背景技术

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科的先进技术为一体的现代化制造业重要的自动化装备，在构造和性能上兼有人和机器的优点。机器人手爪是工业机器人的关键部位，机器人手爪既是一个主动感知工作环境信息的感知器，又是机器人末端的执行器，是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统。抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主能力高是衡量机器人手爪设计水平的重要标志。近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，机器人的使用也越来越普遍，与之配套的机器人手爪也发展迅速。

根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分以下三种：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。目前，市场上的公开的机器人手爪较为单一，根据所要抓取的工件形状、大小、材质选择使用机械手爪、特殊手爪或者通用手爪中的一类手爪，而不能根据不同工件智能地切换手爪样式，只能用于简单的流水线操作。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种多功能机器人手爪。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多功能机器人手爪，其利用机器人手爪针对不同形状、材质的物品可通过调节电机的正反转来完成不同工作方式的切换，从而完成不同物品的成功抓取。该机器人手爪结构简单、可靠性强，将该机 构安装在机器人手臂末端或类似装置上，使用方便、快捷而且安全。

发明人：王蓬勃 李伟 耿长兴 陈涛 杨湛 孙立宁 徐德洋苏州大学坐落于素有“人间天堂”之称的历史文化名城苏州，是国家“211工程”“2011计划”首批入列高校，是教育部与江苏省人民政府共建“双一流”建设高校、国家国防科技工业局和江苏省人民政府共建高校，是江苏省属重点综合性大学。苏州大学前身是Soochow University（东吴大学，1900年创办），开现代高等教育之先河，融中西文化之菁华，是中国最早以现代大学学科体系举办的大学。在中国高等教育史上，东吴大学是最早开展研究生教育并授予硕士学位、最先开展法学（英美法）专业教育，也是第一家创办学报的大学。1952年中国大陆院系调整，由东吴大学之文理学院、苏南文化教育学院、江南大学之数理系合并组建苏南师范学院，同年更名为江苏师范学院。1982年，学校更复名苏州大学（Soochow University）。

本发明具有以下有益效果：

橡胶手爪上的压敏电阻式压力传感器用于将被测工件上的应变变化转换成为电信号，能根据电阻值的变化有效地反馈是否已抓取工件，使抓取更加可靠；

采用吸盘手爪吸取物品，与物品顶面为柔性接触，和传统抓取式机器手爪刚性抓取相比不会损坏被抓取物品；

采用多功能机器人手爪抓取产品，遇到生产线更换新产品时，能够智能切换不同的手爪满足不同的抓取需求，多功能机器人手爪与传统抓取式机器人手爪相比适用范围更广，通用性更高。

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