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轮式地面移动机器人因为其在运动时速度快、运行平稳等特点而得到广泛的研究，现有 四轮机器人车身不可变形，在狭窄路面行进或转弯会受到车身尺寸限制。本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构（A）、车身变形机构（B）、第一车轮伸缩机构（C1）、第二车轮伸缩机构（C2）、第三车轮伸缩机构（C3）、第四车轮伸缩机构（C4）；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义

一般的四轮机器人车身不可变形，本申请的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，且有两个极限位置，调整车身变形机构的变形位置，能够改变车宽、车长以及轮距，使其满足 不同移动需求，通过车身变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，折叠后也便于储存、 运输

车身可缩放四轮机器人具有广泛的应用前景，并能带来多项效益，包括：

1. 灵活性和适应性：车身可缩放的四轮机器人可以根据实际需要进行尺寸和形态的调整，以适应不同的工作环境和任务要求。无论是在狭小的空间中操作还是在复杂地形中行驶，机器人可以根据需要进行缩放和变形，提供更大的灵活性和适应性。

2. 多功能性：由于机器人的车身可缩放，它可以在不同的工作场景中执行多种任务。例如，在救援行动中，机器人可以收缩并穿越狭窄的通道，然后扩展以提供稳定的支持。这种多功能性使得机器人能够应对各种复杂的工作需求。

3. 生产效率提升：车身可缩放的四轮机器人在工业生产和物流领域中，可以应用于自动化和机器人化的任务。机器人可以根据生产线上不同的工作要求进行尺寸调整，并能够灵活地搬运、装配或移动物品，提高生产效率和降低人力成本。

4. 人机协作：机器人的缩放能力使其更适合与人类进行协作工作。机器人可以根据任务的需要调整尺寸，以适应与人类共享工作空间的要求。这种人机协作可以提高工作效率，同时确保工作安全和人机之间的良好互动。

5. 应急救援和勘察：车身可缩放的四轮机器人在应急救援和勘察任务中发挥重要作用。机器人可以通过缩小体积穿越狭窄的通道，进入危险区域，以搜索受困人员、提供实时数据或执行其他救援任务。

6. 探索与研究：机器人的灵活性和适应性使其成为探索和研究领域的有用工具。例如，在外太空或极地环境中，机器人可以调整尺寸以适应不同的地形和气候条件，开展探索和科学研究。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

车身可缩放四轮机器人在应用中可以产生多项效益，包括：

1. 灵活性和适应性：车身可缩放的机器人可以根据实际需要进行尺寸和形态的调整，以适应不同的工作环境和任务要求。它们可以在狭小的空间中操作，穿越障碍物或适应不同地形，展现出更强的灵活性和适应性。

2. 多功能性：由于机器人的车身可缩放性，它们可以应用于多种任务和领域。无论是在工业生产线上执行装配任务，还是在救援行动中搜救被困人员，机器人都可以通过调整尺寸和形状来适应不同的工作要求，提供多功能的解决方案。

3. 自动化和效率提升：车身可缩放的机器人可以应用于自动化任务，提高生产和工作效率。它们可以执行重复性、危险或繁琐的任务，减少人力投入，提高工作效率和一致性。

4. 人机协作：机器人的缩放能力使其更适合与人类进行协作工作。它们可以根据任务的需要调整尺寸，以适应与人类共享工作空间的要求。这种人机协作可以提高工作效率，同时确保工作安全和人机之间的良好互动。

5. 风险降低和安全性提升：在危险或恶劣环境中，车身可缩放的机器人可以代替人类执行任务，从而降低人身安全风险。它们可以进入狭小空间、高温或有毒环境，执行危险的工作，保护人类免受潜在的伤害。

6. 数据收集和监测：机器人可以搭载传感器和摄像设备，用于数据收集和监测任务。通过缩放和适应不同环境，它们可以在各种条件下收集数据并提供实时监测，用于科学研究、环境监测、灾害预警等领域。

7. 节约成本：机器人的应用可以降低人力成本和资源消耗。它们可以替代人类执行一些繁重、费时的任务，提高工作效率和生产力，并减少相关成本。

技术合作、技术服务，具体可包括：

（1）自行投资实施转化

（2）向他人转让该科技成果

（3）许可他人使用该科技成果

（4）以该科技成果作为合作条件，与他人共同实施转化

（5）以该科技成果作价投资，折算股份或者出资比例

（6）其他协商确定的方式

此项技术成果转化方式，既可以是上述方式的组合，也可以是其它符合实际需要的任何方式。具体转化方式待商议确定。