科创中国

在具体分析常见的关阀、堵漏等典型处置作业工艺规范基础上，结合多模人机交互技术，开展了处置作业环境重建、处置工艺策略、处置技能传递与优化等关键技术研究，设计了防爆型灵巧机械臂与末端处置工具快换装置，与防爆移动底盘进行系统集成，研制了灵巧操作型应急处置机器人样机。

处置机械臂6自由度，最大臂展1.52m，最大负载40kg；可配备破拆、关阀、堵漏等多种应急处置工具；支持遥控、手势、主从力反馈、增强现实交互等多种遥操作模式。该成果提出关阀、堵漏处置技能高效传递方法，具体分析事故现场不同结构阀门关闭、管道泄露等处置工艺规范，并针对阀体生锈、黏连等问题制定机器人自主处置规程，逐渐形成丰富的应急处置行为数据库，实现危化品泄漏应急封堵、阀门智能关断等处置工艺的优化与升级。

处置机器人的关键技术将全面突破目前处置机器人的研发格局，解决石化爆燃环境下阀门操作、堵漏等任务，将填补该产业领域技术和产品空白，使得我国在该领域达到国际前沿水平。处置技能优化技术可以推广应用到其它特种机器人、服务机器人等研究领域，促进机器人新产品研发和应用，并取得可观的直接与间接经济效益。

山东大学是一所历史悠久、学科齐全、实力雄厚、特色鲜明的教育部直属重点综合性大学，在国内外具有重要影响，2017年顺利迈入世界一流大学建设高校（A类）行列。18个学科的学术影响力和贡献能力进入ESI世界排名前1%，5个学科进入ESI前1‰，金融数学、晶体材料、凝聚态物理、胶体界面化学、微生物、机械、材料学、心脑血管功能修复、新药制造、中国古典哲学等学科均达到国内一流水平，有些方向和领域已处在世界水平。

项目目前已实现小批量生产，并获得山东省科技进步二等奖。

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