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基于移动机器人SLAM技术的高危环境VR导航系统，让机器人代替人类完成高危环境的一些任务，并且反馈高危环境的VR影像。机器人采用概率运动模型，用概率值表示机器人移动过程中位置的不确定性，根据机器人前一时刻的位置和当前时刻的平移速度和旋转速度，求出表示当前时刻机器人位置的概率值，采用基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法获得环境特征点的位置，完成环境地图创建，最后通过仿真软件和先锋机器人平台，验证了SLAM算法的有效性和性能。将LJOYER全景相机搭载到机器人平台，获取环境图像，通过LJOYER相机控制APP和PTgui软件完成VR导航系统制作。

该移动机器人最大的特色是在SLAM技术的后端增加了VR导航系统，展现给非专业用户的不再是抽象难懂的传统SLAM地图，而是直观生动的VR地图，具有广泛应用前景与商业价值。目前移动机器人市场中，还未见到将SLAM技术和VR技术结合应用的移动机器人产品。

这款SLAM+VR移动机器人，适用于易燃易爆、有毒有害或存在安全隐患的未知环境，例如化工厂、核电站、危险品仓库等。在这些高危环境，对机器人的市场需求比较强烈，本成果有效保护了高危环境作业人员的健康与生命。

智能制造创新应用团队团队介绍：本团队致力于机器人技术研究与应用，在机器人相关的科研、教研、指导学生参加比赛等方面的成果丰富。

团队成员：王锦红（1972-01），职位/职称：教授，角色：院长/凤凰学者主要工作：成果孵化指导

团队成员：林勇（1964-10），职位/职称：高级工程师，角色：科院副院长主要工作：校企合作对接

团队成员：李有兵（1982-02），职位/职称：副教授，角色：教学副院长主要工作：成果孵化与人才培养

团队成员：周立求（1960-07），职位/职称：教授，角色：凤凰学者主要工作：机器视觉研究

团队成员：张南峰（1977-11），职位/职称：正高级工程师，角色：凤凰学者主要工作：5G先进通信技术研究与应用

团队成员：牟海荣（1981-10），职位/职称：副教授，角色：专任教师主要工作：机器人控制算法研究与应用

2020年新冠病毒疫情期间，高风险场所的巡逻机器人让人们眼前一亮，大众对机器人的兴趣大幅提升。由于我国移动机器人产业起步晚，相关技术人才比较缺乏。本成果有助于推动机器人市场发展和人才培养。

VR导航系统向非专业用户呈现高清立体、有身临其境感的环境影像，面向更广大用户，具有更广泛的实用价值。

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