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针对无人艇收放效率低且收放过程中无人艇易受海浪影响产生摆动的问题，设计一种具有减摇功能的无人艇收放装置。本发明装置由顶部一级滑道、顶部二级滑道、液压伸缩杆、减横摇系统、减纵摇系统、液位传感器、夹持系统、伺服电机、PLC控制器等部分组成。收放过程中通过夹持系统固定无人艇，顶部一级滑道、二级滑道、液压伸缩杆依次伸长收缩，完成收放过程。当母船受海浪影响产生横摇纵摇时，母船与装置整体产生相同方向相同角度倾斜，减横摇系统和减纵摇系统中的滚轴可在滚轴托架内转动，保持无人艇收放过程中在竖直方向上位姿稳定。本发明能有效减少无人艇收放过程中母船的横摇纵摇对无人艇的影响，收放效率高，稳定性好。

本发明的目的在于提供一种具有减横摇纵摇功能的无人艇收放装置，可保持无人艇在收放过程中的位姿相对稳定，减小海浪影响下母船产生的摆动对子船的影响，使收放过程更加安全可靠。为了实现上述目的，本发明设计了一种具有减摇功能的无人艇收放装置，主要由顶部一级滑道、顶部二级滑道、液压伸缩杆、减横摇系统、减纵摇系统、液位传感器、夹持系统、PLC控制器、伺服电机组成。本发明还包括：PLC控制器和顶部一级滑道固定在船舱顶部，二级滑道前端与液压伸缩杆为刚性连接，液压伸缩杆底端与减纵摇系统的滚轴托架为刚性连接，减纵摇系统的滚轴固定在托架内的横杠中，滚轴可绕横杠转动，减纵摇系统滚轴与减横摇系统的滚轴托架之间为刚性连接，减横摇系统的滚轴固定在托架内的横杠中，滚轴可绕横杠转动，夹持系统与滚轴之间为刚性连接，滚轴由伺服电机驱动，控制夹持系统开合。夹持系统下方固定有液位传感器。夹持系统与无人艇接触侧安装有橡胶垫作用是增大摩擦与减少子船与夹持系统间的碰撞。

无人水面舰艇的高速发展，使得无人艇成为海事活动中越来越不可或缺的一部分。这就对无人艇的回收与布放技术提出了更高要求。在无人艇收放过程中当母船受海浪影响而产生摇摆时，无人艇可能会与母船发生碰撞，影响人员和设备安全。因而，在高效收放无人水面舰艇的同时减小母船受海浪影响导致的无人艇摆动具有重要意义。

当前的无人艇收放方式中大多不具备减摇功能，难以适应高海况下无人艇收放任务。具备减摇功能的收放方式结构复杂，操作难度大，维护成本高。中国专利CN106744384A重力伸张臂吊机工作过程不具备减摇功能且需要人工进行脱挂钩操作和伸张臂的锁定解锁工作，增加了人工操作工作量和操作风险，在海面进行无人艇收放作业时，无法减小海浪影响下母船摆动导致的负载摆动。中国专利CN106976525A的锥形自锁吊坠与锥形自锁吊坠套之间的精确对准难以实现，在实际收放过程中，易导致收放时间延长，所收放的无人艇需进行特殊改装，母船与子船间用缆绳连接，难以减弱母船摆动对子船的影响。中国专利CN101746680B小艇快速收放装置其能够在收放过程中减小无人艇摆动，但其结构复杂，减横摇系统和减纵摇系统中的油缸和弹簧承受压力大导致故障风险增大，且不易进行拆装和维护，其可分为内藏式收放和敞开式收放，但装置整体对船舱空间占用大，其收放流程复杂导致其人员操作难度大且维护成本高。

此技术为哈尔滨理工大学孙明晓研发，承担本专科及研究生层次普通高等学历教育工作承担科学技术研究工作

与现有技术相比，此技术产生的效益：(1)本发明所采用的收放方式能够有效减小在收放过程中母船因海浪影响产生的横摇纵摇对无人艇的影响。能够使得无人艇在母船产生摇摆运动的情况下在空间内竖直方向稳定，避免与母船发生碰撞，影响人员和设备安全。

(2)本发明可实现母船对无人艇的快速收放作业，操作难度低，稳定性高，减小了设计和维护成本。

(3)本发明设计的收放装置，结构简单，易于安装，适用于不同类型母船和无人艇，具有普适性。

技术转让，许可，合作所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地保定，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接此项目。