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本项目所研究的工控机是专门为工业控制设计的计算机，用于对生产过程中使用的机器设备、生产流程、数据参数等进行监测与控制。工控机经常会在环境比较恶劣的环境下运行，对数据的安全性要求也更高，所以工控机通常会进行加固、防尘、防潮、防腐蚀、防辐射等特殊设计。工控机对于扩展性的要求也非常高，接口的设计需要满足特定的外部设备，因此大多数情况下工控机需要单独定制才能满足需求。

在管涵清淤机器人中，通过多合一工控机作为网络和设备传输的桥梁，进行摄像头数据，激光扫描仪数据，超声波传感器数据，以及惯导传感器的数据处理。同时，多合一工控机是设备的控制器中枢，控制台，显示器，车辆控制器以及超声波传感器，激光扫描仪等设备全部经过多合一控制处理后，下发到车辆控制器进行执行。

该项目主要为工业控制设计的计算机，用于对生产过程中使用的机器设备、生产流程、数据参数等进行监测与控制。经常会在环境比较恶劣的环境下运行。管涵清淤机器人是在复杂工况下代替人进行城市管涵清淤作业的装置，依靠电缆提供的动力驱动推进器在水下运动，并装设照明、摄像等观测设备来完成水下工作的作业工具，实现管涵清淤“人不下井、路不开挖、水不截流、泥不落地”。自2019年9月研制成功以来，先后应用在镇江市建成区污水管网全覆盖和污水全收集、全处理及海绵建设完善工程管道缺陷修复施工项目、成都绕城内市政排水管网重大病害治理工程项目等多个市政非开挖清淤疏浚工程项目上，取得了良好的工程实践效果。

研究团队由西北勘测设计研究院有限公司的数余名专家组成。甘肃中电建港航船舶工程有限公司水环境工程装备事业部管涵清淤及检测机器人研发项目组根据与西北院签订的科技合同要求，按照预定的方案开展相关的调研和设计工作，确定清淤及检测机器人主尺度、外观、主要设备等相关工作。在此期间，项目组各专业负责人根据合同、计划、法规、规范等综合要求，进行本项目管涵清淤及检测机器人的AutoCAD二维和三维设计工作。

该项目有效解决了暗涵疏浚工程中，由于人工下涵作业导致的安全隐患问题，在保证安全、进度的前提下，缩短施工工期。

对于生产过程控制,需要有大量的输入输出通道,由于工控机总线是面向IO设计的，有着很强的扩展功能，非常便于系统扩展。

本套管涵清淤及检测装备的开发，大大促进我国市政管廊清淤领域智能设备的发展进程。在本套机器人的市场推广进一步拓展成熟之后，可以替代进口产品，为我国节约大量的资金，并且提高项目组公司知名度，使项目组公司向专业化和规模化的先进企业靠拢，增强的市场竞争力。此为该成果的重要转化方向。