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本项目公开了一种尤其适用于生长有苔藓或淤积有泥沙的沟渠渠底、水库库底以及其坡面上作业水下作业机器人装备。构成该水下作业机器人装备的技术方案包括：能够潜入水底的带有行走轮的作业室，在作业室底部设置有能够与地面密封接触的密封圈机构，在作业室的侧壁上设置能够将作业室内的水外排的排水机构，在作业室内设置有能够拆除、安装或更换包括逆止阀在内工件作业的作业机构。该机器人装备能够潜入水下完成渠底、渠坡以及库底、库塝上维修或更换逆止阀部件，并且具有安全和效率高的特点。本技术的目的就是提供一种能够潜入水下完成渠底、渠坡以及库底、库塝上维修或更换逆止阀部件的水下作业机器人装备。为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种水下作业机器人装备，包括能够潜入水底的带有行走轮的作业室，其特征在于：在所述作业室底部设置有能够与地面密封接触的密封圈机构，在所述作业室的侧壁上设置能够将作业室内的水外排的排水机构，在所述的作业室内设置有能够拆除、安装或更换包括逆止阀在内工件作业的作业机构。

其一，由于构成该水下作业机器人装备的能够潜入水底的带有行走轮的作业室底部设置有能够与地面密封接触的密封圈机构和能够将作业室内的水外排的排水机构，可以大大方便作业人员或作业室内设置的作业机构实现渠底、库底或坡面上的逆止阀等工件的拆除、安装或操作作业，具有效率高的特点；其二，由于构成该水下作业机器人装备的作业室由作业筒体和设置于其上部的盖体结构构成，形成密封室结构，因此可以实现深水中渠底、库底或坡面上的包括逆止阀等工件的拆除、安装或操作作业；其三，由于构成作业机器人装备的行走轮为一对两个或两对四个对称设置于所述作业室的两侧部，并且在行走轮的轴上设置有与之能够差速转动的软体清扫机构，可以实现工作面上的淤积物的清除，创造平整的工作面，更便于实现作业室底部与底面间实现密封接触，便于作业室内水的排出；其四，由于在密封室内设置有压力传感机构，并与第二高压充放气机构连接，因此能够控制密封室内的气压压力与安装于混凝土板砖上通过逆止阀和混凝土板砖贯通后地下水的压力一致，为更换与地下水相通的逆止阀门提供了极大的方便。

水下机器人的研究方向以无人化为主，使其可在高危险、被污染以及零可见度的水域环境下工作，配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，可以完成实时视频传输、声呐图像绘制，抓起重物等各种专业操作。目前，水下机器人已经在海洋探索、渔业养殖、水下检测维修、搜救、消费娱乐、军事、教育等领域广泛应用。

于沭，主要从事梯级水库群、淤地坝系等水利工程风险评价及防控；土石坝、堤防、渠道及高填方体等工程安全评价方面的研究工作。主持国家自然科学基金面上项目1项，青年基金1项，参加重点基金项目1项。主持国家重点基础研究发展计划（973计划）子课题1项。主持国家重点研发计划子课题2项。主持多项工程科研咨询项目。主持工程科研咨询项目30余项，发表学术论文40余篇，主编出版学术专著1部，参编规范2部。获得省部级特等奖1项，二等奖1项，三等奖1项，厅局级奖项6项。

首先，水下作业机器人装备可以提高水下作业的效率和安全性。相比传统的水下作业方式，水下作业机器人装备可以在水下环境中执行各种任务，不受水流、水温、水压等因素的影响，可以提高作业效率。同时，水下作业机器人装备可以避免人员直接进入水下环境进行作业，减少了人员伤亡和事故的风险，提高了作业安全性。

其次，水下作业机器人装备可以降低作业成本。传统的水下作业方式需要大量的人力和物力投入，而水下作业机器人装备可以实现自主作业，减少了人力成本，同时由于其高效的作业能力，可以降低作业时间和物料成本。

最后，水下作业机器人装备可以提高作业的准确性和精度。水下作业机器人装备配备了高精度的控制系统和传感器，可以实现高精度的定位和控制，保证作业的准确性和精度，从而提高作业质量和效果。

综上所述，水下作业机器人装备可以从多个方面产生效益，包括提高作业效率和安全性、降低作业成本、提高作业的准确性和精度等。

前期技术团队自主研发出新技术新工艺新产品等，通过内部的技术转移中心（或技术转移办公室），以及外部的技术中介服务机构，以技术许可方式进行产业化推广。