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现有的越障机器人从移动方式上分为轮式、履带式、腿式以及球型机器人，不同的移动方式具有不同的移动效果以及适应的工作环境。轮式移动机器人在平整的路面有速度优势， 履带式移动机器人在起伏的路面有良好的通过性，腿式移动机器人在复杂路面有优越的越障性能，球型移动机器人具有移动效率高与节能性的特点。目前没有某一种结构能够同时兼具上述的所有性能，现有的移动机器人大都是利用上述几种移动结构的组合实现应对多种不同混合式的路面情况。 但是大多数移动结构由于本身的结构原因，导致结合起来有很大的限制，限制了其应用领域的发展。为了解决上述现有技术中存在的缺点，本发明提供一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。

本发明属于智能越障设备领域，具体涉及一种可折叠变形履带车。一种可折叠变形履带车，包括车体，所述车体的两侧垂直穿设有 若干主动轴，所述主动轴传动连接有动力机，所述主动轴位于所述车 体外的末端连接有可折叠变形履带模块，所述可折叠变形履带模块包 括垂直穿设于所述主动轴上的轮杆，所述轮杆的两端各铰接有一个折 2 角轮组件，所述折角轮组件上设有传动履带；所述轮杆与所述折角轮 组件之间设有主动变形组件，所述主动变形组件用于驱动所述折角轮 组件绕铰接点转动，所述轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。

可折叠变形履带车具有以下应用前景：

1. 探索与救援：可折叠变形履带车可以用于灾害现场的探索与救援任务。它们可以适应各种复杂地形，包括崎岖山路、塌方地区和洪水区域。机器人可以通过折叠和变形来越过障碍物，搜索受困者或提供紧急救援物资。

2. 军事应用：这种机器人在军事领域也具有潜在应用。它们可以用于侦察任务，包括在复杂的地形和敌方防线上进行信息收集。机器人的可折叠和变形能力使其能够穿越森林、沼泽地和城市环境等难以通行的地形。

3. 工业与建筑：可折叠变形履带车可以在工业和建筑领域发挥重要作用。它们可以用于在不同高度和不平整地面上搬运重物和执行任务。由于其灵活的结构，机器人可以适应各种工作环境，提高工作效率并减少人力需求。

4. 农业与园艺：这种机器人可以在农业和园艺领域用于自动化作业。它们可以在田地、果园和温室等不同地形中移动，并执行播种、收割和喷洒等任务。机器人的可折叠和变形特性使其能够适应不同作物和土地条件。

5. 矿山与采石场：在矿山和采石场等领域，可折叠变形履带车可以用于运输和挖掘作业。它们可以适应恶劣的地质条件，穿越崎岖山路和淤泥地，提高采石和挖掘过程的效率。

6. 科学研究：这种机器人还可以用于科学研究任务，如极地探险和行星探测。可折叠变形履带车可以应对极端环境，穿越冰川和沙漠等地形，收集样本和进行科学观测。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：李锐明，男，工学博士，任北京交通大学教授，硕士生导师。研究领域：机械工程、机器人设计与应用。

可折叠变形履带车产生的效益，包括以下几个方面：

1. 减少人员风险：可折叠变形履带车能够降低人员在危险环境中的风险。例如，在灾害救援任务中，机器人可以进入危险区域，执行搜救任务，减少人员受伤的风险。在军事行动中，机器人可以代替士兵执行侦察任务，降低士兵的伤亡风险。

2. 提高工作效率：可折叠变形履带车的灵活性和适应性使其能够在不同的工作环境中高效完成任务。机器人能够快速适应地形的变化，减少因地形转换而造成的停顿和调整时间。这样，它们可以提高工作效率，减少任务完成的时间和成本。

3. 推动技术发展：可折叠变形履带车作为一种创新的机器人技术，推动了机器人领域的发展。通过不断改进和优化，这种技术可以带来更高的性能和功能，为未来的机器人应用打开更广阔的可能性。

总而言之，可折叠变形履带车能够提供灵活性、越障能力、多样化任务执行、人员风险减少、工作效率提高和推动技术发展等多重效益。这些效益使得机器人在各个领域的应用中能够发挥更大的作用，提供更多的便利和价值。

1、 合作研发项目：与其他公司、研究机构或大学进行合作，开展联合研发项目。通过共享资源、知识和专业能力，加速技术的发展和应用。

2、技术咨询和解决方案提供：利用基于可折叠变形履带车的专业知识和应用经验，为其他公司或组织提供技术咨询和解决方案。通过提供定制化的服务，帮助客户解决特定问题，并实现效益提升和创新。