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本发明适用于机器人控制技术领域，提供了机器人的控制方法以及装置与系统，所述方法包括：获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令xRj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；将获取的类G代码编码打包成数据帧；将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。本发明通过采用类G代码来调度机器人运动，可提高多机器人控制系统的运动协调性，并提高控制编程的效率。

一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取类G代码，所述类G代码的命令格式为：Nx命令x Rj，其中Nx表示该条命令的行号，命令x表示第x行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；将获取的类G代码编码打包成数据帧；将所述数据帧发送给下位机控制器，以便所述下位机控制器将所述数据帧进行解码并根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

[0002] 现代化工业生产和机器人研究要求工业机器人具有更大的工作柔性和更强大的编程能力，面对一些复杂的、需要高效率的、并行完成的任务时，单个机器人却难以胜任。为了解决这类问题，机器人学的一个研究方向是在现有机器人的基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务。多机器人系统的核心是多机器人控制系统。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

本发明实施例还提供了一种多机器人控制系统，所述系统包括上位机远程控制装置及与所述上位机远程控制装置连接的两个以上的下位机控制器；

[0026] 所述上位机远程控制装置包括:

[0027]获取单元，用于获取类G代码，所述类G代码的命令格式为:Nx命令xR j，其中Nx表示该条命令的行号，命令X表示第X行的具体的G代码命令，Rj指示该条命令在哪个机器人上执行，其中j为机器人的编号；

[0028]编码单元，用于将所述获取单元获取到的类G代码编码打包成数据帧；

[0029]发送单元，用于发送所述数据帧；

[0030]所述下位机控制器包括:

[0031 ]接收单元，用于接收所述发送单元发送的数据帧；

[0032]解码单元，用于将所述接收单元接收到的数据帧进行解码；

[0033]运动调度单元，用于根据解码后的类G代码产生机器人控制信号，以调度相应机器人运动。

[0034]本发明实施例与现有技术相比，有益效果在于:通过采用类G代码来调度机器人运动，可提尚多机器人控制系统的运动协调性，并提尚控制编程的效率。

技术合作

本发明的机器人控制方法以及装置与系统，通过采用类G代码来调度机器人运动，可提尚多机器人控制系统的运动协调性，并提尚控制编程的效率。

[0150]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。