科创中国

一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多 足平台由完全相同的 a、b 四足单元（A、B）和车架（C）组成。每个四足单元包含四组腿机 构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在 四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复 杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。

本发明利用变拓扑双环路闭式运动链应用于步行平台腿机构，在四足单元 中，驱动单个电机，同时锁死另外一个电机，实现闭链腿机构在四杆环路模式、 六杆环路模式之间转换，由此产生多样化的行走步态，提升闭链腿机构的地形适 应性能，可用于探测侦查、运载等领域。

一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台具有很广阔的应用前景，具体表现为以下几个方面：

1. 探索和救援领域：多足平台可以适应不同的地形和环境，具有很强的越障能力和通过性，可以在探测和救援领域中发挥重要作用。例如，可以用于搜救灾区、野外探险、矿山勘探等活动。

2. 工业生产领域：多足平台可以在工业生产线上进行物料输送、搬运、装配等操作，能够适应不同的生产环境和要求，提高生产效率和质量。

3. 军事领域：多足平台具有很强的机动性和适应性，可以用于军事勘探、侦察、搜救等任务，能够有效提高作战效率和降低士兵伤亡。

4. 物流配送领域：多足平台可以应用于物流配送领域，能够自主完成货物的分拣、装载和运输等任务，从而提高物流效率和降低成本。

5. 农业领域：多足平台可以用于农业生产领域，例如自动化种植、病虫害监测、农作物采摘等任务，能够提高农业生产效率和减轻人力成本。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可以产生多方面的效益，具体表现为以下几个方面：

1. 提高工作效率：多足平台可以自主完成一系列操作，例如越障、搬运、装配等任务，从而提高工作效率和质量。在工业生产、物流配送、农业等领域中，多足平台可以降低劳动力成本，提高生产效率。

2. 降低人员伤亡风险：在危险环境下，例如灾区、矿山、战场等场合，多足平台可以代替人员完成一些任务，从而减少人员伤亡风险。

3. 降低成本：多足平台可以代替人员完成一些重复性、繁琐的任务，降低人力成本和维护成本。

4. 提高产品质量：在工业生产领域，多足平台可以自动完成装配、检测等任务，避免了人工操作中的疏漏和误差，从而提高产品质量。

5. 拓展应用领域：多足平台可以适应多种环境和场合，可以应用于勘探和救援、工业生产、军事、物流配送、农业等领域，从而拓展了机器人应用的领域。

1、 合作研发项目：与其他公司、研究机构或大学进行合作，开展联合研发项目。通过共享资源、知识和专业能力，加速技术的发展和应用。

2、技术咨询和解决方案提供：利用蜣螂仿生机器人的专业知识和应用经验，为其他公司或组织提供技术咨询和解决方案。通过提供定制化的服务，帮助客户解决特定问题，并实现效益提升和创新。