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目前，变形轮越障机器人轮腿融合式机器人与其他移动机器人相比，具有环境适应性强、质心波动较小、承载能力强的特点，具有广阔的应用前景。一般的轮腿机器人多采用轮腿复合式，极少有将轮与腿相融合。本发明单驱动六杆机构可变形轮越障机器人，由第一至第四单驱动轮（A、B、C、D）、车体（E）、传动系统（F）和被动车轴（G）组成；第一至第四单驱动轮均为单自由度六连杆机构，对称布置在车体两侧；每个单驱动轮包括：曲柄、短连杆、长连杆、上半轮、下半轮。四个单驱动轮统一由传动系统的电机驱动。四个驱动轮的半轮杆件即为六杆机构中的连杆，通过计算所得半轮杆件的尺寸，使其在单一驱动下既能在触地时等同于整轮在地面快速移动，又能变换为半轮式构型攀爬垂直障碍。因而该机器人兼具轮式的稳定高速性和腿式越障的灵活机动性。解决了传统的变形轮在变形时产生振动的缺点，可用于灾区救援、星球探测、复杂地形侦查等领域。

本发明所述的单驱动六杆机构可变形轮越障机器人应用于野外山地等复杂地形下的物资运输、环境勘探、星球探测等。单个变形轮为含有复合铰链的六杆机构，将其中两个杆件设计为半轮式杆件，半轮式杆件能够补偿机器人行进时的质心波动，驱动时通过曲柄整周回转带动两个半轮交替触地滚动，进而整个车身能够平稳前进。该机器人仅由一个电机驱动，控制系统简单，易于组装和操控。

单驱动六杆机构可变形轮越障机器人是一种新型的机器人，其应用前景非常广阔，具体表现为以下几个方面：

1. 勘探和救援领域：可变形轮越障机器人可以适应不同地形和环境，具有很强的通过性和越障能力。因此，在勘探和救援领域中，可变形轮越障机器人可以用于探测和救援灾区、野外探险、矿山勘探等活动。

2. 工业生产领域：可变形轮越障机器人可以在工业生产线上进行物料输送、搬运、装配等操作，能够适应不同的生产环境和要求，提高生产效率和质量。

3. 军事领域：可变形轮越障机器人具有很强的机动性和适应性，可以用于军事勘探、侦察、搜救等任务，能够有效提高作战效率和降低士兵伤亡。

4. 物流配送领域：可变形轮越障机器人可以应用于物流配送领域，能够自主完成货物的分拣、装载和运输等任务，从而提高物流效率和降低成本。

5. 农业领域：可变形轮越障机器人可以用于农业生产领域，例如自动化种植、病虫害监测、农作物采摘等任务，能够提高农业生产效率和减轻人力成本。

总之，单驱动六杆机构可变形轮越障机器人在多个领域都能够发挥重要作用，具有广阔的应用前景。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

单驱动六杆机构可变形轮越障机器人可以产生多方面的效益，具体表现为以下几个方面：

1. 提高工作效率：可变形轮越障机器人可以自主完成一系列操作，例如越障、搬运、装配等任务，从而提高工作效率和质量。在工业生产、物流配送、农业等领域中，可变形轮越障机器人可以降低劳动力成本，提高生产效率。

2. 降低人员伤亡风险：在危险环境下，例如灾区、矿山、战场等场合，可变形轮越障机器人可以代替人员完成一些任务，从而减少人员伤亡风险。

3. 降低成本：可变形轮越障机器人可以代替人员完成一些重复性、繁琐的任务，降低人力成本和维护成本。

4. 提高产品质量：在工业生产领域，可变形轮越障机器人可以自动完成装配、检测等任务，避免了人工操作中的疏漏和误差，从而提高产品质量。

5. 拓展应用领域：可变形轮越障机器人可以适应多种环境和场合，可以应用于勘探和救援、工业生产、军事、物流配送、农业等领域，从而拓展了机器人应用的领域。

总之，单驱动六杆机构可变形轮越障机器人可以产生多方面的效益，包括提高工作效率、降低人员伤亡风险、降低成本、提高产品质量和拓展应用领域等。

1、 合作研发项目：与其他公司、研究机构或大学进行合作，开展联合研发项目。通过共享资源、知识和专业能力，加速技术的发展和应用。

2、技术咨询和解决方案提供：利用单驱动六杆机构可变形轮越障机器人的专业知识和应用经验，为其他公司或组织提供技术咨询和解决方案。通过提供定制化的服务，帮助客户解决特定问题，并实现效益提升和创新。