科创中国

一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，包括固定平台、动平台，及设于固定平台和动平台之间的三个弧形支链；每个弧形支链包括共弧心的第一弧形连杆和第二弧形连杆，第一弧形杆的一端和固定平台之间采用转动副连接，第二弧形杆的一端设于第一弧形杆另一端的空腔内，且第二弧形杆沿第一弧形杆的圆弧的切线方向可作往复运动，第二弧形杆的另一端和动平台之间采用球铰的方式连接，三个弧形支链的三个转动副均匀间隔分布在固定平台的圆周上。转动副的轴线相互平行配置，并且该并联机构动平台的转动中心是各弧形支链球铰中心与弧形支链中心连线的交点，此交点随动平台的位姿变化而变化，从而使动平台的工作空间较大，结构简单可靠，灵活度较高。

具有弧形移动副的三自由度并联机构，弧形支链的一端通过转动副和固定平 台连接，弧形支链的另一端通过球铰和动平台连接，转动副的轴线相互平行配置，并且该并联机构动平台的转动中心是各弧形支链球铰中心与弧形支链中心连线的交点，此交点随动平台的位姿变化而变化，从而使动平台的工作空间较大。结构简单可靠，驱动能力强，灵活度较高，动平台运动平稳，可应用于虚轴机床、工业机器人、航空模拟设备、医疗设备等领域。

并联机构通常由动平台和固定平台通过多条支链联结而成，自1938年首次提出并联机器人以来，因其具较大刚度、较强的承载能力、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等特点，广泛应用于社会的各个领域。目前，常见的有2自由度、3自由度、4自由度、6自由度并联机器人。其中3自由度对称支链对称分布的并联机构研究最多，并且其应用机加工回转平台、康复设备、卫星定位设备、安装设备等领域。

如燕山大学高峰教授等人提出的一种具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构(CN101306534)，其具有典型的3-RRR型机构特征。实现绕固定中心做三个方向转动。

发明人:赵国如;王永奉 联系方式:0755-86392458 中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，本发明具有弧形移动副的三自由度并联机构其具有三个运动支链和一个中间约束杆，运动支链包括丝杠组件和弧形运动副，弧形运动副的下弧形连杆在丝杠组件的带动下沿丝杠组件的轴线方向移动并绕着丝杠组件的轴线转动，上弧形连杆沿着下弧形连杆的弧形轨道移动，使得动平台实现三个自由度的转动。因此，本发明并联机构具有较高的灵活性，并且支链的运动形式相对简单，容易保证该机构在操作过程中的精度和质量。

技术合作

区别于现有技术，本发明具有弧形移动副的三自由度并联机构其具有三个运动支链和一个中间约束杆9，运动支链包括丝杠组件和弧形运动副，弧形运动副的下弧形连杆3在丝杠组件的带动下沿丝杠组件的轴线方向移动并绕着丝杠组件的轴线转动，上弧形连杆2沿着下弧形连杆3的弧形轨道移动，使得动平台1实现三个自由度的转动。因此，本发明并联机构具有较高的灵活性，并且支链的运动形式相对简单，容易保证该机构在操作过程中的精度和质量。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。