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1.锚杆机械手通过两个抓取机构将锚杆抓紧，将锚杆向前输送。通过推进液压缸回程速度大于进程速度，保证锚杆安装机械手连续不断地安装锚杆，且不会相互碰撞。2.由于机械手爪对锚杆产生的单个摩擦力应大于且等于锚杆所需要的最大推力，根据系统的工作压力计算机械手爪液压缸内径，依据液压缸内径与活塞杆的直径，选择200mm液压缸作为机械手臂液压缸。设计锚杆机械手臂时上臂长度略小于下臂长度，两者夹角为120°。两个导向杆耐磨板与锚杆接触点的连线应与机械手爪与锚杆接触点连线重合，从而确定抓取机构的结构参数。

通过机械手式抓取机构与液压缸推进机构相结合，确定机械手的结构参数。采用 D-H 法建立了锚杆安装机械手的坐标系，用齐次坐标变换描述不同坐标系之间的相对位姿，得出了锚杆安装机械手正解运动学方程，建立了推进机构运动与机械手爪运动之间的关系，达到相应的锚护效果，提高效率，降低危险性。

锚护作业是钻爆法隧道施工的关键环节，锚杆安装是锚护作业过程中的重要组成部分。目前，锚杆安装的方法主要有钻臂推进式安装和人工安装两种，其中钻臂推进式安装是采用凿岩机将锚杆推进安装在锚杆孔内，具有安装效果好的优点，但安装效率低，人工安装难以达到相应的锚护效果，具有成本高、效率低、危险性大等缺点。因此设计锚杆机械手，采用D-H法建立锚杆安装机械手的坐标系，通过齐次坐标变换建立机械手的运动学模型，求解速度雅克比矩阵，获得末端机械手爪的运动学轨迹，为锚杆安装机械手的运动学仿真提供理论依据。

公司成立于2004年，是一家集研发、生产和销售煤矿掘进机械、矿用防爆产品等为主的高新技术企业。主要产品有多功能煤矿用岩巷钻装机组、钻锚自动化一体机、煤矿用带式转载机、煤矿用挖掘式装载机和煤矿用岩巷钻装机组等。公司长期立足于为煤矿安全生产服务，在发展过程中，公司从劳动密集型发展到知识密集型矿山设备制造企业，使金德工贸一跃成为黑龙江省东部地区主要的高端矿用产品生产基地。同时，公司凭借反应敏捷的营销网络，以质量、信誉、服务做保证，市场份额逐年递增，在业界享有很高的信誉。公司现有职工总数39人，大专及以上学历28人，占职工总数的71.79%。拥有一支高素质的研发队伍，研发人员6人，包括副教授1人，工程师5人，占员工总数的15.38%。汇集了矿业机械、机电工程、机械设计制造及自动化、机电一体化等多方面人才，以最专业的知识和顽强的工作精神投身于科研项目研发中。

1.形成了锚杆机械手，通过技术改进，完善产品性能指标，进而投入市场试运行。

2.锚杆机械手从机械手各部件结构、运动学等方面分析和研发，满足钻锚自动化一体机研发与应用要求，满足锚护效果，提高效率，降低危险性，并且还能够满足实际所需。

项目通过自主研发，由技术中心负责组织实施，成立项目研发小组，技术中心负责项目技术调研、研发设计、产品改进、制定工艺技术和验收细则等，营销部门负责市场调研和销售渠道，由生产和质检部门负责项目试制、设备添置和产品性能试验，财务部门负责经费的提供和保障，各部门分阶段、分步骤组织实施。