科创中国

本发明提供了一种三级减速行星减速器、工业机器人，其中，三级减速行星减速器包括：针齿壳、摆线齿轮、输入轴、行星轴、曲柄轴和输出部，摆线齿轮的轮齿能够与针齿壳内的针齿相啮合，行星轴上的第一级行星齿轮与输入轴上的主动齿轮相啮合，曲柄轴上的第二级行星齿轮与第一级行星齿轮相啮合，其中，曲柄轴上设有相对于曲柄轴的中心轴线偏心设置的偏心圆柱，偏心圆柱与旁通孔的孔壁之间设有第一轴承，输出部通过第二轴承支撑连接在针齿壳内行星轴通过第三轴承支撑连接在输出部上，曲柄轴通过第四轴承支撑连接在输出部上。应用本技术方案解决了现有技术中存在的减速器无法兼容大减速比与较小设计体积之间的矛盾的技术问题。

一种三级减速行星减速器，其特征在于，包括：作为固定支撑的针齿壳(10)，所述针齿壳(10)的内壁上环形地设置有针齿(11)；摆线齿轮(20)，所述摆线齿轮(20)设置在所述针齿壳(10)内，所述摆线齿轮(20)的轮齿能够与相应的所述针齿(11)相啮合，所述摆线齿轮(20)上开有中心通孔(21)以及至少两个旁通孔(22)；输入轴(30)，所述输入轴(30)的端部上设有与所述输入轴(30)同步转动的主动齿轮(31)，所述输入轴(30)穿过所述中心通孔(21)，所述输入轴(30)与所述中心通孔(21)的孔壁之间具有运动间隙；行星轴(40)，所述行星轴(40)的端部上设有与所述行星轴(40)同步转动的第一级行星齿轮(41)，所述第一级行星齿轮(41)与所述主动齿轮(31)相啮合，所述行星轴(40)穿过相应的所述旁通孔(22)，所述行星轴(40)与相应的所述旁通孔(22)的孔壁之间具有运动间隙；曲柄轴(50)，所述曲柄轴(50)的端部上设有与所述曲柄轴(50)同步转动的第二级行星齿轮(51)，所述曲柄轴(50)穿过相应的所述旁通孔(22)

在现有技术中，工业机器人的关节用减速器主要使用摆线针轮传动一级减速器或由渐开线行星轮传动和摆线针轮传动组成的复合二级减速器，以及谐波减速器。其中，最广泛使用的是由渐开线行星轮传动和摆线针轮传动组成的复合二级减速器。摆线针轮传动一级减速器、由渐开线行星轮传动和摆线针轮传动组成的复合二级减速器两者主要用于承受大负载的工业机器人的关节处，而谐波减速器主要用于承受较低负载的工业机器人的关节处。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

该三级减速行星减速器通过三级复合减速实现了输出转速与输入转速之间的大减速比目的，并且通过将紧凑设计将摆线齿轮、输入轴、行星轴、曲柄轴、主动齿轮、第一级行星齿轮、第二行星齿轮以及输出部等均紧凑地安装在针齿壳内，在实现了大传动比并且能够承受较大负荷强度的前提下，同时也兼顾了减速器的小体积设计，使得该减速器兼容结合了大减速比与较小设计体积的双重优点。

技术合作

根据本技术方案的另一方面，提供了一种工业机器人。该工业机器人包括第一节臂(未图示)、第二节臂(未图示)和减速器，第一节臂与第二节臂之间通过减速器连接，该工业机器人采用的减速器为前述的三级减速行星减速器，该三级减速行星减速器的结构示意图请参见图1至图9所示，三级减速行星减速器的针齿壳10与第一节臂连接，三级减速行星减速器的输出部70与第二节臂连接。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。